諸侯名義上需服從王室的政令，向王室朝貢、述職、服役，以及出兵勤王等。

諸侯源自分封制，最遲可以追溯到西周時期。當時土地和連同人民，分別授予王族、功臣和貴族，讓他們建立自己的領地，拱衛王室。封國的面積大小不一，封國國君的爵位也有高低。諸侯必須服從周王室，按期納貢，並隨同作戰，保衛王室。

公元前9世紀，由於周厲王殘酷統治發生“華人暴動”，諸侯各國原來一直服從周王，暴動以後代表中央政權的周王室對諸侯的控制力很弱，實際控制區只剩下幾百裡。後來周幽王為了取悅美人，不惜燃起烽火，各地諸侯以為周天子有兵禍而急忙起兵勤王，豈料只見幽王安然無恙，各諸侯自此便不理周室的烽火了。周室後來被犬戎入侵，欲舉烽火但卻無兵來援，著名成語即“烽火戲諸侯”就出自這個時代。

周幽王被殺，中國進入春秋時代後，基本為混戰時期，北方有燕、山戎；東邊有齊；西方有秦、蜀、巴；南方楚、吳、越；中部從西至東依次為晉、衛、魯，另外還有鄭、陳、蔡、宋。諸侯列國實力不均，強國齊、晉、秦、楚、吳、越，春秋五霸在這一時期出現。客觀上促進了諸侯各國分裂和統一。這一時期產生對中國歷史影響深遠的哲學理論，如儒家學說、道家理論，學術氣息極為濃厚，湧現出中國歷史上少有的百家爭鳴局面。

戰國時期以後，原來的晉國被趙、魏和韓“三家分晉”；吳被越所滅，越又被楚所滅；剩下的大國：秦、楚、齊、燕、趙、魏、韓被稱為戰國七雄。

秦王政後來統一六國，自稱始皇帝，廢棄分封諸侯制度，而把天下分為郡、縣，由朝廷任官治理。

諸侯是中國西周、春秋時分封的各國國君。周代初期實行將土地和臣民封給子弟、功臣以建立諸侯國的制度。西周的諸侯有同姓、異姓之別。同姓即姬姓諸侯，在盟會時居於異姓的前面。異姓不少是曾與周王室有婚姻關係的，還包括褒封的前代後裔。在眾多封國中，最重要的有衛、魯、齊、宋、晉、燕等國，其國君地位較高。諸侯受封時要舉行冊封儀式，謂之錫命。周天子為受封者頒佈冊命，宣佈疆土範圍、土地數量，以及所封給的屬臣、奴隸、禮器和儀仗的數量。受封的諸侯必須為周天子承擔鎮守疆土、出兵勤王、繳納貢賦、朝覲述職等義務。周初的諸侯由中央統一控制。春秋時，諸侯強大，周王室衰微，諸侯脫離了周天子的控制並出現割據紛爭的局面。漢以後也稱分封的諸王和列侯為諸侯。

義務：定期朝見，繳納貢賦，徵調軍隊隨周王出征等，當王室有重大祭祀活動時，諸侯還要前往助祭。 公元前1046年，周武王滅商，建立周朝，實行分封制。內容為:武王把一定的土地和人民，分別授予王族、功臣、先代貴族，讓他們建立諸侯國，拱衛王室。被分封的諸侯必須服從周天子的命令，諸侯有為周天子鎮守疆土、服從作戰、交納貢賦朝覲述職的義務。 其相互之間的權利應該是被分封的諸侯必須服從天子的命令，天子具有對諸侯的管理與控制權利，而諸侯的權利是在自己的領域內對自己的部下進行管控。 周初的諸侯由中央統一控制。春秋時，諸侯強大，周王室衰微，諸侯脫離了周天子的控制並出現割據紛爭的局面。