三菱電機有多種伺服系統，像例如通用性MR-J4-A、支援SSCNETIII/H光纖通訊MR-J4-A 、支援CC-link IE Field MotionMR-J4-GF、支援Profinet網路的MR-J4-TM、支援CC-link IE Field Basic 的MR-JE-C,支援EtherCat MR-JE-TN以及支援CC-link IE TSN網路的MR-J5系列；由於也不知道您想了解那種型號，那麼我就在此講解通用性MR-J4-A（脈衝型）為例，進行詳細講解。
1：伺服電機的執行模式一般有三種分別是：位置模式，速度模式和轉矩模式；
位置控制模式一般是透過外部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，透過脈衝的個數來確定轉動的角度。 位置模式下定位控制方式分為：絕對定位和相對定位；
（1）絕對定位
絕對定位，需要規定一個機械原點；要用絕對定位，就要先建立位置原點，也就是需要機械原點回歸，回過原點後，用絕對定位時，你給定的位置都是以原點為基準計算的。DRVA/DDRVA該指令透過絕對方式(採用絕對地址的位置指定)，進行定位。以原點為基準指定位置(絕對地址)進行定位動作，起點在哪裡都沒有關係。
以上圖為例說明：0點為原點，不管從哪個方向，那個位置，只要指定到達A（100）和B（150）都是唯一的。
DRVA/DDRVA說明：
1.如果驅動觸點置為ON，則輸出脈衝，並開始從偏置速度進行加速的動作。
2. 到達指令速度後，以指令速度進行動作。
3. 在目標地點附近開始進行減速動作。
4. 在指定的定位地址，停止脈衝輸出。
程式舉例
絕對定位動作(軸1)的程式示例如下所示。當前地址是正數時，向反轉方向動作。
（2）相對定位
相對定位就是相對當前一個位置，以自己為中心原點；相對定位是以當前位置為基準計算的，也就是增量方式，不需回參考點就能執行；DRVI/DDRVI該指令透過增量方式(採用相對地址的位置指定)，進行定位。以當前停止的位置作為起點，指定移動方向和移動量(相對地址)進行定位動作。
不管原點在那裡，都不會影響增加或者減少的移動量
1. 如果驅動觸點置為ON，則輸出脈衝，並開始從偏置速度進行加速的動作。
4. 在移動指定的定位地址的地點，停止脈衝輸出。
綜上：在您的問題中提及到編碼器的作用，編碼器是用來反覆饋伺服電機旋轉的角度（位置）給伺服驅動器，伺服驅動制器收到反饋訊號後再來控制伺服電機旋轉。形成閉環控制。不管是在是在增量式控制系統還是絕對值式系統中都需要使用編碼器的。
三菱電機有多種伺服系統，像例如通用性MR-J4-A、支援SSCNETIII/H光纖通訊MR-J4-A 、支援CC-link IE Field MotionMR-J4-GF、支援Profinet網路的MR-J4-TM、支援CC-link IE Field Basic 的MR-JE-C,支援EtherCat MR-JE-TN以及支援CC-link IE TSN網路的MR-J5系列；由於也不知道您想了解那種型號，那麼我就在此講解通用性MR-J4-A（脈衝型）為例，進行詳細講解。
1：伺服電機的執行模式一般有三種分別是：位置模式，速度模式和轉矩模式；
位置控制模式一般是透過外部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，透過脈衝的個數來確定轉動的角度。 位置模式下定位控制方式分為：絕對定位和相對定位；
（1）絕對定位
絕對定位，需要規定一個機械原點；要用絕對定位，就要先建立位置原點，也就是需要機械原點回歸，回過原點後，用絕對定位時，你給定的位置都是以原點為基準計算的。DRVA/DDRVA該指令透過絕對方式(採用絕對地址的位置指定)，進行定位。以原點為基準指定位置(絕對地址)進行定位動作，起點在哪裡都沒有關係。
以上圖為例說明：0點為原點，不管從哪個方向，那個位置，只要指定到達A（100）和B（150）都是唯一的。
DRVA/DDRVA說明：
1.如果驅動觸點置為ON，則輸出脈衝，並開始從偏置速度進行加速的動作。
2. 到達指令速度後，以指令速度進行動作。
3. 在目標地點附近開始進行減速動作。
4. 在指定的定位地址，停止脈衝輸出。
程式舉例
絕對定位動作(軸1)的程式示例如下所示。當前地址是正數時，向反轉方向動作。
（2）相對定位
相對定位就是相對當前一個位置，以自己為中心原點；相對定位是以當前位置為基準計算的，也就是增量方式，不需回參考點就能執行；DRVI/DDRVI該指令透過增量方式(採用相對地址的位置指定)，進行定位。以當前停止的位置作為起點，指定移動方向和移動量(相對地址)進行定位動作。
不管原點在那裡，都不會影響增加或者減少的移動量
1. 如果驅動觸點置為ON，則輸出脈衝，並開始從偏置速度進行加速的動作。
2. 到達指令速度後，以指令速度進行動作。
3. 在目標地點附近開始進行減速動作。
4. 在移動指定的定位地址的地點，停止脈衝輸出。
綜上：在您的問題中提及到編碼器的作用，編碼器是用來反覆饋伺服電機旋轉的角度（位置）給伺服驅動器，伺服驅動制器收到反饋訊號後再來控制伺服電機旋轉。形成閉環控制。不管是在是在增量式控制系統還是絕對值式系統中都需要使用編碼器的。