凱伊路·迪那敏斯（カイル·デュナミス/ Kyle Dunamis）
別稱：小凱
年齡：15歲
身高：160cm
體重：55kg
聲優：福山潤
本作男主角。先前平定神之眼之亂的英雄斯坦與露蒂之子，不過他從那英雄的父親處得到的最大遺傳便是隨時隨地都能睡著的本領。凱伊路非常崇拜自己的父親，希望有朝一日也能像斯坦一樣成為世人敬仰的英雄。
許多人都認為凱伊路是傳說系列史上最幼稚的主角，不過在與莉亞拉、羅尼一同進行的冒險中，他漸漸明白了英雄的意義，以及為此所要擔負的責任,，從而變得成熟了起來。“看來不能再稱呼他為‘斯坦與露蒂之子’了”，伍德隆的這句感慨大概是對其成長的最佳詮釋了吧。在結局中，雖然被清除了一切記憶，但還是在遺蹟碰到莉亞拉的時候叫出了莉亞拉的名字，創造了令人感動的重逢。
討厭平穩和安定的生活，喜歡追求刺激的冒險，對於自己喜好外的東西全部都不在意。同時也因為做事從來不考慮後果，而讓羅尼異常頭痛。 莉亞拉（リアラ / Reala）
年齡：16歲
身高：155cm
體重：41kg
聲優：柚木涼香
本作女主角，在蘭格那遺蹟的巨大透鏡中突然出現的神秘少女。為了自己的使命，她一直在尋找“擁有能改變世界的力量的英雄”。
在面對生人時，莉亞拉從來不會表現出自己的感情，不過與其相處久了之後，她那好奇心旺盛的性格便會顯現出來。莉亞拉有著很強的責任感，對於什麼事情都抱著要憑自己一個人的力量去解決的思想。也正是因為她的出現，凱伊路才會踏上冒險之旅。
實際上是芙蘿多娜女神的兩位聖女之一。她與艾露蓮要走不同的道路，並且各自為找尋人們受拯救的資態而遊歷世界。但最後，在凱伊路和同伴的幫助下，她也終於明白了“幸福的世界”的真正含義。在結局中與凱伊路重逢。 裘達斯（ジューダス/ Judas）
身高：159cm
體重：48kg
聲優：綠川光
主角凱伊路受到教團監禁時遇到的謎之人物。頭上戴著獸骨的頭骨掩飾面孔，平常十分冷淡，沉默寡言，將對同伴的關心藏在心中。戰鬥時使用的是長劍跟短劍的二刀流。不坦率，很彆扭，傲嬌，毒舌，愛吐槽。喜愛甜食，在銀幕聊天中曾經出現過偷吃凱伊路點心的事件。
不願說出自己的名字，“裘達斯”是凱伊路給他取的稱呼，在英文中有著“背叛者”的意味。將凱伊路和羅尼從牢中救出來的正是這位戴著面具的神秘劍客，沒有人知道他的身份，而他幫助凱伊路等人的理由也一切未明。凱伊路經常驚歎於裘達斯那天才的劍技，不過警惕的羅尼則一直對對方的身份及目的非常在意。
實際上他便是《宿命傳說》中的里昂·瑪格那斯（リオン·マグナス），凱伊路母親露蒂的弟弟。曾與斯坦、露蒂等人一起戰鬥，但因為父親休格以所愛之人瑪麗安的性命作為要挾而不得不背叛了斯坦等人，最後為救大家而選擇犧牲自己，獨自一人留在洞窟中，被海水淹沒，就此長眠於海底。18年後，聖女艾露蓮使其復活，希望藉助他的手創造出自己心目中的理想世界。不過艾露蓮卻未能如願，因為里昂對於虛幻的愛、名譽、未來毫不在乎。 羅尼·迪那敏斯（ロニ·デュナミス/ Loni Dunamis）
年齡：23歲
身高：180cm
體重：75kg
聲優：關俊彥
羅尼從小便生長在克雷斯達的孤兒院裡。而由於年紀稍大的緣故，因此一直被凱伊路等孩子視為哥哥一般的存在。為了保護人類不受怪物的侵犯，在長大後，羅尼加入了亞坦摩尼神團的騎士團。不過他的性格卻與騎士相去甚遠，任何人都會給與其“好色、輕薄”的四字評語。在隊伍中，羅尼更是一塊活寶。他與凱伊路的雙簧，以及與裘達斯、娜娜莉的絆嘴總是能令人捧腹大笑。不過，在那輕浮的表面之後，羅尼實際上是非常沉穩的人，與行事草率的凱伊路恰好形成了鮮明的對比。
喜歡到處招花惹草，總是被甩，公認的浮躁性人物。但和娜娜莉的感情總是五味摻雜，在結局被清除記憶後，發生幫助娜娜莉事件後表達出了喜歡娜娜莉的感情。 娜娜莉·富雷基（ナナリー·フレッチ/ Nanaly Fletch）
年齡：19歲
身高：162cm
體重：49kg
聲優：川上友子
娜娜莉的箭術非常高超，即使是眾多男子在她面前也是甘拜下風。不過，跟外表的爽快利落不同，她其實也是個感情細膩的普通女孩。在幼時，娜娜莉的父母便在與怪物的戰鬥中犧牲了，而幾年前弟弟因病夭折更是讓她一直懷有深深的內疚。
在加入隊伍之後，娜娜莉總是和羅尼拌嘴，不過在旁人的眼中，卻都會覺得這兩人的關係似乎正在向著朋友以上的那個層面發展著。但其實娜娜莉真的喜歡羅尼，決戰前夕還有被清除記憶後的表現都能看出娜娜莉對羅尼的感情。 哈路洛特·貝露塞利歐斯（ハロルド·ベルセリオス/ Harold Belserius）
身高：149cm
體重：35kg
聲優：平松晶子
千年宅女，決定第一次天地戰爭勝敗的最關鍵角色之一。正是她所開發出來的守護者令地上人取得了最終的勝利，她也被公認為是有史以來最偉大的科學家。雖然根據史書記載，哈洛路特與天地戰爭時期的地上軍參謀總長卡雷魯兩人是兄弟，但實際上哈洛路特卻是一位女性，而之所以會讓這樣明顯的錯誤流傳後世，也是她有意為之，原因則是——好玩……
誰都無法否認哈洛路特在科學方面的天才，不過其他方面她就和小孩子沒什麼分別了，那任性甚至可以說是蠻不講理的性格在當時領整個地上軍領導層都為之頭疼。
當遇到穿越時空來到這個時代的凱伊路等人後，哈洛路特同樣是因為“好玩”這個理由而加入了他們的隊伍。
娃娃臉，擅長解剖、化學、各種各樣瘋狂的實驗，天才，做出來的料理有神奇（可怕？）的效果。 巴魯霸多斯·蓋地亞（バルバトス博`ティア/ Barbatos Goetia）
年齡：32歲
身高：187cm
聲優：若本規夫
憎恨“英雄”，準備殺害所有稱為“英雄”的狂戰士。單手就能揮舞巨大的斧頭擁有自豪的強健肉體，手持著兇刃以壓倒性的力量，出現在斯坦、露蒂、菲利亞、伍德羅等人的面前。
他真正的身分，是艾露蓮使用神力復甦的天地戰爭時代地上軍的軍人。守護劍小組所選擇，擁有狄穆羅斯才能之上的戰士，不過冷酷殘忍的性格，反倒成了戰場上災厄的來源，因為對擁有“英雄”別稱的狄穆羅斯其競爭心態，抓走亞託懷特當作人質，背叛了地上軍，之後被狄穆羅斯處刑。也因此對於擁有“英雄”稱號的人極為憎恨，為了滿足自己的遺憾，因而覬覦英雄寶座的姿態在次歸來。
是一個和真，善，美，沒有一點符合的反派BOSS。所有玩過TOD2人的噩夢，無詠唱晶術，使用果凍道具全速晶術反擊，後衛統統晶術伺候，中文版的辱罵以及其它種種種種。 . 艾露蓮（エルレイン/ Elrane）
年齡：27歲
體重：43kg
聲優：榊原良子
現今亞塔莫妮神團的領導女神官，信仰的民眾都稱她為“聖女”崇拜尊敬。
跟莉亞拉一樣是由法歐魯多娜所創造的“兩人的聖女”，其能力凌駕於莉雅拉之上。
她對人們的幸福抱持著“不會痛苦=就是幸福”的理論，而跟凱伊路發生衝突，最後還是想實現已經扭曲的理想。 . 狄穆羅斯·汀帕（ディムロス·ティンバー/ Dymlos Tinbar）
聲優：置鯰龍太郎
火屬性守護劍的最初持有者。地上軍的特攻隊長兼任中將。個性熱血突擊型，喜歡將“必定要活著回來”這句話掛在嘴邊。
跟亞託懷特之間是情人關係，後來因為要亞託懷特，而揹負責罰自願擔任特攻部隊隊長。 . 亞託懷特·艾克斯（アトワイト·エックス/ Atwight Eks）
聲優：宇和川惠美
水屬性守護劍的最初持有者。軍階大佐，為一名醫護兵長。
克雷門堤主治醫師的助手，狄穆羅斯的戀人。 .
凱伊路·迪那敏斯（カイル·デュナミス/ Kyle Dunamis）
別稱：小凱
年齡：15歲
身高：160cm
體重：55kg
聲優：福山潤
本作男主角。先前平定神之眼之亂的英雄斯坦與露蒂之子，不過他從那英雄的父親處得到的最大遺傳便是隨時隨地都能睡著的本領。凱伊路非常崇拜自己的父親，希望有朝一日也能像斯坦一樣成為世人敬仰的英雄。
許多人都認為凱伊路是傳說系列史上最幼稚的主角，不過在與莉亞拉、羅尼一同進行的冒險中，他漸漸明白了英雄的意義，以及為此所要擔負的責任,，從而變得成熟了起來。“看來不能再稱呼他為‘斯坦與露蒂之子’了”，伍德隆的這句感慨大概是對其成長的最佳詮釋了吧。在結局中，雖然被清除了一切記憶，但還是在遺蹟碰到莉亞拉的時候叫出了莉亞拉的名字，創造了令人感動的重逢。
討厭平穩和安定的生活，喜歡追求刺激的冒險，對於自己喜好外的東西全部都不在意。同時也因為做事從來不考慮後果，而讓羅尼異常頭痛。 莉亞拉（リアラ / Reala）
年齡：16歲
身高：155cm
體重：41kg
聲優：柚木涼香
本作女主角，在蘭格那遺蹟的巨大透鏡中突然出現的神秘少女。為了自己的使命，她一直在尋找“擁有能改變世界的力量的英雄”。
在面對生人時，莉亞拉從來不會表現出自己的感情，不過與其相處久了之後，她那好奇心旺盛的性格便會顯現出來。莉亞拉有著很強的責任感，對於什麼事情都抱著要憑自己一個人的力量去解決的思想。也正是因為她的出現，凱伊路才會踏上冒險之旅。
實際上是芙蘿多娜女神的兩位聖女之一。她與艾露蓮要走不同的道路，並且各自為找尋人們受拯救的資態而遊歷世界。但最後，在凱伊路和同伴的幫助下，她也終於明白了“幸福的世界”的真正含義。在結局中與凱伊路重逢。 裘達斯（ジューダス/ Judas）
年齡：16歲
身高：159cm
體重：48kg
聲優：綠川光
主角凱伊路受到教團監禁時遇到的謎之人物。頭上戴著獸骨的頭骨掩飾面孔，平常十分冷淡，沉默寡言，將對同伴的關心藏在心中。戰鬥時使用的是長劍跟短劍的二刀流。不坦率，很彆扭，傲嬌，毒舌，愛吐槽。喜愛甜食，在銀幕聊天中曾經出現過偷吃凱伊路點心的事件。
不願說出自己的名字，“裘達斯”是凱伊路給他取的稱呼，在英文中有著“背叛者”的意味。將凱伊路和羅尼從牢中救出來的正是這位戴著面具的神秘劍客，沒有人知道他的身份，而他幫助凱伊路等人的理由也一切未明。凱伊路經常驚歎於裘達斯那天才的劍技，不過警惕的羅尼則一直對對方的身份及目的非常在意。
實際上他便是《宿命傳說》中的里昂·瑪格那斯（リオン·マグナス），凱伊路母親露蒂的弟弟。曾與斯坦、露蒂等人一起戰鬥，但因為父親休格以所愛之人瑪麗安的性命作為要挾而不得不背叛了斯坦等人，最後為救大家而選擇犧牲自己，獨自一人留在洞窟中，被海水淹沒，就此長眠於海底。18年後，聖女艾露蓮使其復活，希望藉助他的手創造出自己心目中的理想世界。不過艾露蓮卻未能如願，因為里昂對於虛幻的愛、名譽、未來毫不在乎。 羅尼·迪那敏斯（ロニ·デュナミス/ Loni Dunamis）
年齡：23歲
身高：180cm
體重：75kg
聲優：關俊彥
羅尼從小便生長在克雷斯達的孤兒院裡。而由於年紀稍大的緣故，因此一直被凱伊路等孩子視為哥哥一般的存在。為了保護人類不受怪物的侵犯，在長大後，羅尼加入了亞坦摩尼神團的騎士團。不過他的性格卻與騎士相去甚遠，任何人都會給與其“好色、輕薄”的四字評語。在隊伍中，羅尼更是一塊活寶。他與凱伊路的雙簧，以及與裘達斯、娜娜莉的絆嘴總是能令人捧腹大笑。不過，在那輕浮的表面之後，羅尼實際上是非常沉穩的人，與行事草率的凱伊路恰好形成了鮮明的對比。
喜歡到處招花惹草，總是被甩，公認的浮躁性人物。但和娜娜莉的感情總是五味摻雜，在結局被清除記憶後，發生幫助娜娜莉事件後表達出了喜歡娜娜莉的感情。 娜娜莉·富雷基（ナナリー·フレッチ/ Nanaly Fletch）
年齡：19歲
身高：162cm
體重：49kg
聲優：川上友子
娜娜莉的箭術非常高超，即使是眾多男子在她面前也是甘拜下風。不過，跟外表的爽快利落不同，她其實也是個感情細膩的普通女孩。在幼時，娜娜莉的父母便在與怪物的戰鬥中犧牲了，而幾年前弟弟因病夭折更是讓她一直懷有深深的內疚。
在加入隊伍之後，娜娜莉總是和羅尼拌嘴，不過在旁人的眼中，卻都會覺得這兩人的關係似乎正在向著朋友以上的那個層面發展著。但其實娜娜莉真的喜歡羅尼，決戰前夕還有被清除記憶後的表現都能看出娜娜莉對羅尼的感情。 哈路洛特·貝露塞利歐斯（ハロルド·ベルセリオス/ Harold Belserius）
年齡：23歲
身高：149cm
體重：35kg
聲優：平松晶子
千年宅女，決定第一次天地戰爭勝敗的最關鍵角色之一。正是她所開發出來的守護者令地上人取得了最終的勝利，她也被公認為是有史以來最偉大的科學家。雖然根據史書記載，哈洛路特與天地戰爭時期的地上軍參謀總長卡雷魯兩人是兄弟，但實際上哈洛路特卻是一位女性，而之所以會讓這樣明顯的錯誤流傳後世，也是她有意為之，原因則是——好玩……
誰都無法否認哈洛路特在科學方面的天才，不過其他方面她就和小孩子沒什麼分別了，那任性甚至可以說是蠻不講理的性格在當時領整個地上軍領導層都為之頭疼。
當遇到穿越時空來到這個時代的凱伊路等人後，哈洛路特同樣是因為“好玩”這個理由而加入了他們的隊伍。
娃娃臉，擅長解剖、化學、各種各樣瘋狂的實驗，天才，做出來的料理有神奇（可怕？）的效果。 巴魯霸多斯·蓋地亞（バルバトス博`ティア/ Barbatos Goetia）
年齡：32歲
身高：187cm
聲優：若本規夫
憎恨“英雄”，準備殺害所有稱為“英雄”的狂戰士。單手就能揮舞巨大的斧頭擁有自豪的強健肉體，手持著兇刃以壓倒性的力量，出現在斯坦、露蒂、菲利亞、伍德羅等人的面前。
他真正的身分，是艾露蓮使用神力復甦的天地戰爭時代地上軍的軍人。守護劍小組所選擇，擁有狄穆羅斯才能之上的戰士，不過冷酷殘忍的性格，反倒成了戰場上災厄的來源，因為對擁有“英雄”別稱的狄穆羅斯其競爭心態，抓走亞託懷特當作人質，背叛了地上軍，之後被狄穆羅斯處刑。也因此對於擁有“英雄”稱號的人極為憎恨，為了滿足自己的遺憾，因而覬覦英雄寶座的姿態在次歸來。
是一個和真，善，美，沒有一點符合的反派BOSS。所有玩過TOD2人的噩夢，無詠唱晶術，使用果凍道具全速晶術反擊，後衛統統晶術伺候，中文版的辱罵以及其它種種種種。 . 艾露蓮（エルレイン/ Elrane）
年齡：27歲
身高：160cm
體重：43kg
聲優：榊原良子
現今亞塔莫妮神團的領導女神官，信仰的民眾都稱她為“聖女”崇拜尊敬。
跟莉亞拉一樣是由法歐魯多娜所創造的“兩人的聖女”，其能力凌駕於莉雅拉之上。
她對人們的幸福抱持著“不會痛苦=就是幸福”的理論，而跟凱伊路發生衝突，最後還是想實現已經扭曲的理想。 . 狄穆羅斯·汀帕（ディムロス·ティンバー/ Dymlos Tinbar）
聲優：置鯰龍太郎
火屬性守護劍的最初持有者。地上軍的特攻隊長兼任中將。個性熱血突擊型，喜歡將“必定要活著回來”這句話掛在嘴邊。
跟亞託懷特之間是情人關係，後來因為要亞託懷特，而揹負責罰自願擔任特攻部隊隊長。 . 亞託懷特·艾克斯（アトワイト·エックス/ Atwight Eks）
聲優：宇和川惠美
水屬性守護劍的最初持有者。軍階大佐，為一名醫護兵長。
克雷門堤主治醫師的助手，狄穆羅斯的戀人。 .