這個車型沒修過，具體不好判斷。給你兩個建議。

插電腦有沒有故障顯示？如沒故障顯示你可以到4S店把電池付級拆掉再裝好試試。（該車型拆電瓶線後是不是電腦程式有變，4S店應該可以解決）。其實有些故障為假性故障，屬歷史故障未清除，如果拆電瓶付級能解決，說明是歷史故障未清除。

其次看相關感測器器是否未固定緊，未調整好，請檢查一遍。

電腦控制系統看似複雜，其實有時候一個不小心未裝好導致的人為故障。

個人提的建議，僅參考。不到之處請原諒。

看了問題描述，給題主幾個建議：

1、ABS燈亮嗎？如果亮的話從輪速感測器、制動踏板開關、制動壓力感測器、ABS泵這些地方查詢原因。因為ABS和ESP有個共同特點就是都要控制制動系統，所以它們同時亮一般都是制動系相關的部件出問題了。如果ABS燈不亮這幾個地方出問題的可能性比較小。接下來就要分析除了制動系以外能夠影響ESP的因素了。

2、3000多公里時出現檔位掛不上，是手動擋車嗎？如果是手動擋車的話掛不上檔多半是離合器分離不完全，也就是離合器太低了，調節離合器可以解決問題。但是裝配了ESP系統的手動檔車其離合器踏板上也有ESP系統的感應開關，因為車輛行駛中是否踩下離合器影響著發動機制動力，對車輛運動受力影響很大，所以這裡必須有感測器。有可能是調節離合器踏板時影響到這個開關感測器了，導致ESP報警。可以檢查一下離合器踏板上的開關。如果車輛帶有上坡輔助功能並且配備相應的故障燈的話這時候上坡輔助故障燈應該也會亮。

3、發動機的問題，因為ESP系統在工作時會根據需要控制發動機的輸出功率，當發動機控制出問題的話可能無法準確執行ESP的控制請求，所以ESP就會停止工作並亮故障燈。