朱熹是兩宋道學的集大成者，他的學說中的最高範疇是“理”，往往又被稱為“道”、“太極”。
朱熹認為，理是天地萬物的本原或根柢，在天地生成之前就已經存在了。朱熹說：
未有天地之先，畢竟也只是理。有此理，便有此天地；若無此理，便亦無天地，無人無物，都無該載了！（《朱子語類》）
。朱熹認為，這個世界的本原是理，最早只有理，然後有氣（物質），理和氣結合產生世界上的一切事物。所以每一個事物中都蘊含著理，事物就是由氣（物質）加理（規律）構成的。朱熹舉了一個“月印萬川”的例子：月亮高高掛在天上，然而每一條江河中都倒映著一個月亮，都是天上那個月亮的倒影。事物中的理就像是江河中的月亮，和最高的理是一樣的。
理無處不在，天地萬物包括人在內莫不遵循著陰陽規律而運動發展，理是萬物無不具有的統一的客觀規律。表現為陰陽運動規律的理在不同事物中又有不同的具體內容，這被朱熹稱為“理一分殊”。理散於萬物成為萬物運動的自然規律：
如一草一木，一禽一獸，皆有理。草木春生秋殺，好生惡死。‘仲夏斬陽木，仲冬斬陰木’，皆是順陰陽道理。（《朱子語類》）
理散於人類社會成為的倫理道德，這是如同自然規律一樣不可變易的客觀規律，是人必須自覺遵從的道德律令。朱熹說：
天之生此物，必有個當然之則，故民執之以為常道，所以無不好此懿德。物物有則，蓋君有君之則，臣有臣之則：“為人君，止於仁”，君之則也；“為人臣，止於敬”，臣之則也。……四肢百骸，萬物萬事，莫不各有當然之則。（《朱子語類》）
朱熹說，在“當然之則”的上面，還有“所以然之故”，也就是倫理道德的原理、原因：
所以然之故，即是更上面一層。如君之所以仁，蓋君是個主腦，人民土地皆屬它管，它自是用仁愛。試不仁愛看，便行不得。……其他大倫皆然，皆天理使之如此，豈容強為哉！（《朱子語類》）
所以我們在遵循“當然之則”的同時也要去探尋的“所以然之故”。“當然之則”和“所以然之故”都是理。
朱熹學說的最終目的就是去認識理。朱熹說，既然每一個事物中都有理，那麼你就去研究每一個事物之理，把事物的理研究到極點，這就是“格物”。一開始你得到的可能是事物的具體規律，比如一棵樹怎麼生在，怎麼開花，怎麼結果，但是研究得久了，你就會豁然貫通，對理的認識也就達到了極點，這就是“致知”。此時，你已經認識到了最高的理，那麼一切事物的理你都已經掌握了。這就是朱熹的“格物致知”。任何事物都可以“格”，因此儒者要留心研究客觀事物的規律。朱熹說：
一草一物，豈不可以格。如麻麥稻粱，甚時種，甚時收，地之肥，地之磽，厚薄不同，此宜植某物，亦皆有理。（《朱子語類》）
朱熹還說：
且如這個扇子，此物也，便有個扇子底道理。扇子是如此做，合當如此用，此便是形而上之理。（《朱子語類》）
人對於理的認識，就是透過對每一事每一物理的窮格，由淺入深，由粗到精，最終豁然貫通，迴歸到理。
因此朱熹廣泛地研究討論天文、地理、氣象等種種自然現象和自然規律，並利用了當時自然科學的成果，運用陰陽變化規律來解釋各種自然現象。可以說朱熹的學說並不僅僅是哲學，而是包括了當時中國最先進的科學知識，他的著作是百科全書式的。例如朱熹已經認識到月亮不是發光體，反射太Sunny而有亮，並研究月亮為什麼會有圓缺以及為什麼會有日月食。因此朱熹將自己的學說稱之為實學。這一切與朱熹學說對“理”這一概念的界定密不可分。
朱熹所主張的“理”概念當然不是朱熹個人的創造，而是兩宋儒學家們的共識。
如張載與朱熹雖然一主張氣本，一主張理本，因而分別被認為是唯物主義哲學家和客觀唯心主義哲學家。但在張載朱熹二人的學說中，氣和理都無法分開，理是氣之理，氣是理之氣，他們二人的區別在於理、氣誰在邏輯上居先而已，並非截然對立。
陸九淵雖然在學術上與朱熹對立，但他同樣認為“理”乃是天地宇宙普遍的、統一的客觀規律，在這點上和朱子並無二致：“此理塞宇宙，誰能逃之，順之則吉，逆之則兇”。陸九淵同樣認為人類社會一切倫理秩序都是源自於統一之理的客觀規律，他說：
塞宇宙一理耳，學者之所以學，欲明此理耳。三極皆同此理，而天為尊。……五典乃天敘，五禮乃天秩，五服所彰乃天命，五刑所用乃天討。（《陸九淵集》）
朱陸二人哲學的出發點——“理”是一致的，只是與朱熹主張格物窮理不同，陸九淵認為既然每一物中都有理，則我們可以直接從心中認識理，不必外求。可見兩宋儒學，無論是理學、氣學還是心學，其“理”概念都是相同或相似的。
王陽明哲學發端於對朱熹的“理”概念的反思。王陽明早年按照朱熹的“格物致知”理論去試一試。於是他和一個好朋友錢德洪約定，要去格亭前的竹子。
錢德洪先格了三天竹子，不僅沒格出竹子中的理來，反而自己苦思成疾，病倒了。王陽明想，肯定是錢德洪精力不足，太弱了，於是自己也去格。沒想到王陽明對著竹子苦思冥想七日七夜，也是什麼都沒格出來，也是大病一場。這個故事被稱為“亭前格竹”。
王陽明始終未能解決理與心統一的問題，他因此感嘆說物理與自己的心始終“判而為二”，可見王陽明苦苦思索而不得的是自然規律與倫理道德如何統一的問題。
三十四歲那年，王陽明因為上奏疏觸怒了大太監劉瑾，被貶到了貴州龍場驛，他沒有想到，自己會在這裡蛻變、頓悟。
龍場驛處於大山之中，條件十分艱苦，難以想象。然而王陽明在這裡卻很樂觀，他每天思考如果聖人處在自己的位置上會怎麼做。終於有一天夜裡，他在半睡半醒之間想通了：“聖人之道，吾性自足，向之求理於事物者誤也。”意思是：我心中本就具備做聖人的道理，之前我在外界事物中尋找理，這是大錯特錯。想想也是，事物的自然規律與人類社會的倫理道德有什麼關係呢？
從此王陽明開始建立自己的心學理論，並提出了自己的“格物致知”說。這個故事被稱為“龍場悟道”。
王陽明悟道後，提出了“心即理”的命題，他所使用的“理”概念只是人心中的道德。因此王陽明說：
也就是說，理並非外在的客觀規律，而只是我心中的道德意識。道德意識外化為倫理道德的條目，如孝、忠、信、仁等，但我們無法從外部探求為什麼要孝、忠、信、仁，因為它們的根據是內心的理。理並非強制規定了我們應該做什麼，而只是說出我們內心真正想要做什麼。
王陽明認為“理”並非客觀世界的規律，所以他反對朱熹提出的“即物窮理”，因為客觀事物中顯然不包含人類社會的道德法則。王陽明將“物”解釋為“事”，以避免“心即理”與“格物致知”之間的矛盾。《傳習錄》中提到的“物”，大多指“孝親”、“忠君”之類的事，偶爾提到客觀事物，指的也不是在客觀世界中自在的個體，而是主體所建構的意義世界中的物件，所以王陽明關心的不是客觀事物以什麼樣的規律運動發展，而是人應該如何對待客觀事物。
王陽明的學說中並不包括對客觀規律的探究。如《傳習錄》中記載：
問《律呂新書》，先生曰：‘學者當務為急，算得此數熟，亦恐未有用，必須心中先具禮樂之本方可。且如其書說多用管以候氣，然至冬至那一時刻，管灰之飛或有先後，須臾之間，焉知那管正值冬至之刻？須自中心先曉得冬至之刻始得。此便有不通處。學者須先從禮樂本原上用功。
在朱熹哲學中，“用管以候氣”的方法正是理的體現，王陽明卻認為鑽研此道對發明心中之理無用。所以如“名物度數”不必預先講求，因為這些“與己原不相干”。
王陽明並不認為只要認識了心中之理便可對外界事物的客觀規律豁然貫通，也不反對學者在體悟心中之理後去探究客觀規律，這種探究是人在遇到具體事物時的自然反應。如他認為：
此心若無人慾，純時天理，是個誠於孝親的心，冬時自然思量父母的寒，便自要去求個溫的道理；夏時自然思量父母的熱，便要去求個凊的道理。（《傳習錄》）
也就是說，要踐行心中之理，必然會在遇到具體問題時去研究探索具體的客觀規律。
朱熹相信世界是統一於理的，事物的規律、人類社會的倫理規則，這些特殊的理都反映了作為世界最高本原的理，因此可以透過研究特殊的理來認識普遍的理。因此朱熹普遍地研究各種事物，建立了一個龐大的無所不包的哲學體系，成為中國的百科全書式的思想家。
而王陽明則只關注人類的意義世界，他的哲學只問“我們應當做什麼”而不問“我們應當如何做”，他認為後者是具體的問題，需要在踐履前者的具體過程中去具體研究。王陽明並不認為研究客觀規律可以對我們成為一個好人有什麼幫助。
朱熹是兩宋道學的集大成者，他的學說中的最高範疇是“理”，往往又被稱為“道”、“太極”。
朱熹認為，理是天地萬物的本原或根柢，在天地生成之前就已經存在了。朱熹說：
未有天地之先，畢竟也只是理。有此理，便有此天地；若無此理，便亦無天地，無人無物，都無該載了！（《朱子語類》）
。朱熹認為，這個世界的本原是理，最早只有理，然後有氣（物質），理和氣結合產生世界上的一切事物。所以每一個事物中都蘊含著理，事物就是由氣（物質）加理（規律）構成的。朱熹舉了一個“月印萬川”的例子：月亮高高掛在天上，然而每一條江河中都倒映著一個月亮，都是天上那個月亮的倒影。事物中的理就像是江河中的月亮，和最高的理是一樣的。
理無處不在，天地萬物包括人在內莫不遵循著陰陽規律而運動發展，理是萬物無不具有的統一的客觀規律。表現為陰陽運動規律的理在不同事物中又有不同的具體內容，這被朱熹稱為“理一分殊”。理散於萬物成為萬物運動的自然規律：
如一草一木，一禽一獸，皆有理。草木春生秋殺，好生惡死。‘仲夏斬陽木，仲冬斬陰木’，皆是順陰陽道理。（《朱子語類》）
理散於人類社會成為的倫理道德，這是如同自然規律一樣不可變易的客觀規律，是人必須自覺遵從的道德律令。朱熹說：
天之生此物，必有個當然之則，故民執之以為常道，所以無不好此懿德。物物有則，蓋君有君之則，臣有臣之則：“為人君，止於仁”，君之則也；“為人臣，止於敬”，臣之則也。……四肢百骸，萬物萬事，莫不各有當然之則。（《朱子語類》）
朱熹說，在“當然之則”的上面，還有“所以然之故”，也就是倫理道德的原理、原因：
所以然之故，即是更上面一層。如君之所以仁，蓋君是個主腦，人民土地皆屬它管，它自是用仁愛。試不仁愛看，便行不得。……其他大倫皆然，皆天理使之如此，豈容強為哉！（《朱子語類》）
所以我們在遵循“當然之則”的同時也要去探尋的“所以然之故”。“當然之則”和“所以然之故”都是理。
朱熹學說的最終目的就是去認識理。朱熹說，既然每一個事物中都有理，那麼你就去研究每一個事物之理，把事物的理研究到極點，這就是“格物”。一開始你得到的可能是事物的具體規律，比如一棵樹怎麼生在，怎麼開花，怎麼結果，但是研究得久了，你就會豁然貫通，對理的認識也就達到了極點，這就是“致知”。此時，你已經認識到了最高的理，那麼一切事物的理你都已經掌握了。這就是朱熹的“格物致知”。任何事物都可以“格”，因此儒者要留心研究客觀事物的規律。朱熹說：
一草一物，豈不可以格。如麻麥稻粱，甚時種，甚時收，地之肥，地之磽，厚薄不同，此宜植某物，亦皆有理。（《朱子語類》）
朱熹還說：
且如這個扇子，此物也，便有個扇子底道理。扇子是如此做，合當如此用，此便是形而上之理。（《朱子語類》）
人對於理的認識，就是透過對每一事每一物理的窮格，由淺入深，由粗到精，最終豁然貫通，迴歸到理。
因此朱熹廣泛地研究討論天文、地理、氣象等種種自然現象和自然規律，並利用了當時自然科學的成果，運用陰陽變化規律來解釋各種自然現象。可以說朱熹的學說並不僅僅是哲學，而是包括了當時中國最先進的科學知識，他的著作是百科全書式的。例如朱熹已經認識到月亮不是發光體，反射太Sunny而有亮，並研究月亮為什麼會有圓缺以及為什麼會有日月食。因此朱熹將自己的學說稱之為實學。這一切與朱熹學說對“理”這一概念的界定密不可分。
朱熹所主張的“理”概念當然不是朱熹個人的創造，而是兩宋儒學家們的共識。
如張載與朱熹雖然一主張氣本，一主張理本，因而分別被認為是唯物主義哲學家和客觀唯心主義哲學家。但在張載朱熹二人的學說中，氣和理都無法分開，理是氣之理，氣是理之氣，他們二人的區別在於理、氣誰在邏輯上居先而已，並非截然對立。
陸九淵雖然在學術上與朱熹對立，但他同樣認為“理”乃是天地宇宙普遍的、統一的客觀規律，在這點上和朱子並無二致：“此理塞宇宙，誰能逃之，順之則吉，逆之則兇”。陸九淵同樣認為人類社會一切倫理秩序都是源自於統一之理的客觀規律，他說：
塞宇宙一理耳，學者之所以學，欲明此理耳。三極皆同此理，而天為尊。……五典乃天敘，五禮乃天秩，五服所彰乃天命，五刑所用乃天討。（《陸九淵集》）
朱陸二人哲學的出發點——“理”是一致的，只是與朱熹主張格物窮理不同，陸九淵認為既然每一物中都有理，則我們可以直接從心中認識理，不必外求。可見兩宋儒學，無論是理學、氣學還是心學，其“理”概念都是相同或相似的。
然而明代王陽明卻提出了不同的“理”概念。王陽明哲學發端於對朱熹的“理”概念的反思。王陽明早年按照朱熹的“格物致知”理論去試一試。於是他和一個好朋友錢德洪約定，要去格亭前的竹子。
錢德洪先格了三天竹子，不僅沒格出竹子中的理來，反而自己苦思成疾，病倒了。王陽明想，肯定是錢德洪精力不足，太弱了，於是自己也去格。沒想到王陽明對著竹子苦思冥想七日七夜，也是什麼都沒格出來，也是大病一場。這個故事被稱為“亭前格竹”。
王陽明始終未能解決理與心統一的問題，他因此感嘆說物理與自己的心始終“判而為二”，可見王陽明苦苦思索而不得的是自然規律與倫理道德如何統一的問題。
三十四歲那年，王陽明因為上奏疏觸怒了大太監劉瑾，被貶到了貴州龍場驛，他沒有想到，自己會在這裡蛻變、頓悟。
龍場驛處於大山之中，條件十分艱苦，難以想象。然而王陽明在這裡卻很樂觀，他每天思考如果聖人處在自己的位置上會怎麼做。終於有一天夜裡，他在半睡半醒之間想通了：“聖人之道，吾性自足，向之求理於事物者誤也。”意思是：我心中本就具備做聖人的道理，之前我在外界事物中尋找理，這是大錯特錯。想想也是，事物的自然規律與人類社會的倫理道德有什麼關係呢？
從此王陽明開始建立自己的心學理論，並提出了自己的“格物致知”說。這個故事被稱為“龍場悟道”。
王陽明悟道後，提出了“心即理”的命題，他所使用的“理”概念只是人心中的道德。因此王陽明說：
且如事父，不成去父上求個孝的理？事君，不成去君上求個忠的理？交友治民，不成去友上、民上求個信與仁的理？都只在此心。（《傳習錄》）也就是說，理並非外在的客觀規律，而只是我心中的道德意識。道德意識外化為倫理道德的條目，如孝、忠、信、仁等，但我們無法從外部探求為什麼要孝、忠、信、仁，因為它們的根據是內心的理。理並非強制規定了我們應該做什麼，而只是說出我們內心真正想要做什麼。
王陽明認為“理”並非客觀世界的規律，所以他反對朱熹提出的“即物窮理”，因為客觀事物中顯然不包含人類社會的道德法則。王陽明將“物”解釋為“事”，以避免“心即理”與“格物致知”之間的矛盾。《傳習錄》中提到的“物”，大多指“孝親”、“忠君”之類的事，偶爾提到客觀事物，指的也不是在客觀世界中自在的個體，而是主體所建構的意義世界中的物件，所以王陽明關心的不是客觀事物以什麼樣的規律運動發展，而是人應該如何對待客觀事物。
王陽明的學說中並不包括對客觀規律的探究。如《傳習錄》中記載：
問《律呂新書》，先生曰：‘學者當務為急，算得此數熟，亦恐未有用，必須心中先具禮樂之本方可。且如其書說多用管以候氣，然至冬至那一時刻，管灰之飛或有先後，須臾之間，焉知那管正值冬至之刻？須自中心先曉得冬至之刻始得。此便有不通處。學者須先從禮樂本原上用功。
在朱熹哲學中，“用管以候氣”的方法正是理的體現，王陽明卻認為鑽研此道對發明心中之理無用。所以如“名物度數”不必預先講求，因為這些“與己原不相干”。
王陽明並不認為只要認識了心中之理便可對外界事物的客觀規律豁然貫通，也不反對學者在體悟心中之理後去探究客觀規律，這種探究是人在遇到具體事物時的自然反應。如他認為：
此心若無人慾，純時天理，是個誠於孝親的心，冬時自然思量父母的寒，便自要去求個溫的道理；夏時自然思量父母的熱，便要去求個凊的道理。（《傳習錄》）
也就是說，要踐行心中之理，必然會在遇到具體問題時去研究探索具體的客觀規律。
朱熹與王陽明理概念的差異反映了他們哲學的主要差異，標誌著理學發展到王陽明產生了研究物件的轉向，即從一個統一的宇宙轉向人所面對的意義世界。朱熹相信世界是統一於理的，事物的規律、人類社會的倫理規則，這些特殊的理都反映了作為世界最高本原的理，因此可以透過研究特殊的理來認識普遍的理。因此朱熹普遍地研究各種事物，建立了一個龐大的無所不包的哲學體系，成為中國的百科全書式的思想家。
而王陽明則只關注人類的意義世界，他的哲學只問“我們應當做什麼”而不問“我們應當如何做”，他認為後者是具體的問題，需要在踐履前者的具體過程中去具體研究。王陽明並不認為研究客觀規律可以對我們成為一個好人有什麼幫助。