主角
李昊天（李巍飾）動作替身——姬野龍磨 刑天鎧甲的召喚者，可變身為鎧甲勇士刑天（第六集變身），變身器類似照相機。不愛說話，內心豐富，愛好攝影，而他最大的理想是幫人傳遞幸福 ，經營著一家“幸福快遞”。代表日月星的“日奇”似乎擁有某種預知能力，比歡迎更瞭解有關幽冥魔的事，在5歲時從太婆那得到了變身器以及簽訂了契約之後，後因感到被騙而把當時拾得的召喚器丟棄。而在這之後的時間，似乎發生了某些事情而使他後悔至今。終於決定了要消滅幽冥魔並戰鬥著。上部最後在清自在的幫助下升級為戰神刑天，一舉消滅路法，但一念之下沒有刪除他們的基因碼，在後傳中使得路法和它的幽冥軍團復活，並得到強化，只能繼續戰鬥。第42集幫小飛奪回飛影召喚器。因為第42集答應安迷修不消滅沒有濫殺無辜的幽冥魔而在第44集被打得鎧甲之心重傷，不久後恢復。第58集打敗了炎帝，因此得知可以利用自己的意能回到過去和去到未來。第60集打敗路法並召喚修羅鎧甲改變了過去。 徐霆飛（吳昊澤飾）動作替身——井上象策 飛影鎧甲的召喚者，可變身為鎧甲勇士飛影（第一集變身），變身器類似MP3，是一位富二代。自負，渴望獨立。喜愛音樂，但據歡迎所說其實是其體內的月奇基因密碼所引導的命運(意思為月亮引發潮汐)。代表日月星的“月奇”。座駕為紅色寶馬Z-4（在第二集被毀，第三集重買了一輛）,後因錢不夠還款又換成了一輛藍色摩托車。對於其他鎧甲的出現不滿，不止一次的發生內訌（戰鬥時則會進行對打），在第六集得知了鎧甲真相。其父為徐氏海運有限公司董事長，後因父母破產加入幸福快遞。在第20集時，潛入巴王集團時被抓。暫時失去召喚器。後來被路法做了腦神經遮蔽，最後在其父母的鼓勵下，破除了腦神經遮蔽的一部分。在後傳重新成立了公司，立志要把父母失去的財產賺回來。第39集被庫忿斯奪取召喚器後，不願再執行任務，儘管小天奪回了飛影召喚器。在小天重傷，小剛召喚器被搶的情況下被迫歸隊，但心仍不在這邊，在46集因清自在的死而破除腦精神屏障並升級為疾電飛影，重新回到隊伍。在47集幫助小剛奪回召喚器。 吳剛（張亞男飾）動作替身——近藤孝宜 金剛鎧甲的召喚者，可變身為鎧甲勇士金剛（第三集變身），變身器類似遊戲機。宅男，是一個遊戲迷，不過也是一個高數天才。曾拿下不少獎狀，但據歡迎所說其實是其體內的星奇基因密碼所引導的命運(意思為星光燦爛)。個性害羞但內心狂熱，也很衝動，不想後果就去做事情。凡事講求邏輯，而且討厭歡迎和歡迎外婆以及李柚兒以外的女性。代表日月星的“星奇”，自稱為“俺”（但有時也會不自主地稱“我”）。在第20集時因過於好勝被搶走召喚器。後與庫忿斯結為朋友。第二部裡遠離了遊戲，成了武術狂，後來加入戰鬥。43集升級為爆裂金剛。在第44集被騙走了召喚器，請小天支援反而讓小天重傷，十分內疚，47集召喚器被小飛奪回。 李柚兒 （徐子菲飾） 別名柚子，具有神秘力量的藏修者。關係地球命運的神秘少女，自閉沉默、心地善良，小天、小飛、小剛曾放下拯救世界的任務去找她。在第5集出場，等小天等不到被小飛搭救帶回家中，後成為小天快遞店的快遞員，離家出走之後進了安迷修的公司。她的眼睛是開啟秘密的鑰匙，所以她不能正眼看人。她的身上附身了脾氣暴躁的幽冥魔庫拉（赤冥分隊副隊長，，後為隊長，是唯一的女幽冥魔），她的情緒波動也與庫拉有關。她的血含有對於路法復活最重要的一組基因密碼。 最後在歡迎外婆的幫助下恢復，但是因為小天一念之差而體內的路發基因沒有被刪除，導致了生命的危險，最後被小天回到過去改變了命運而康復。 楊歡迎（張娜飾 ） 具有神秘力量的密修者，小天、小飛以及小剛與其相遇並簽下鎧甲契約，獲得了召喚鎧甲的力量，擁有能把聲音透過腦電波傳送的“阿瑞斯傳音術”，和預知事情的“阿瑞斯預測術”。會通知小天等人幽冥魔的逃向和位置。對喬奢費有好感，後知道喬奢費是幽冥魔而絕交。同時也是一間烤肉店的老闆，經營著一家充滿夢幻氣息的小店——歡歡鐵板燒。另外還是小天三人的房東。 清自在 (賀寬 飾) 具有神秘力量的術修者，別名阿清。教會小天、小飛、小剛戰鬥技能，可以看見召喚人的記憶。在第11集初登場。在第25集因小天等人離心離德，深感愧疚，回老家修煉。在第30集時藉助歡迎的能力幫助刑天鎧甲完成升級。下部又幫助飛影鎧甲和金剛鎧甲升級。在46集為救小飛而被喬奢費殺死。 路法（廖曉晨飾） 曾經是阿瑞斯星的大將軍，輔助皮爾王登上銀河王的王位，但是因為被誣陷造反而與他的幽冥軍團被判處貪嗔痴三極罪，劫走了修羅鎧甲、庚侞金剛杵與阿法斯號，帶領幽冥軍團逃離阿瑞斯並展開能晶奪取計劃，目的是登上銀河王寶座，向皮爾王復仇。在1000年前到達地球后與初代刑天一戰兩敗俱傷，被封印1000年後藉助巴豆與林花妹的貪念與慾望復活。30話被戰神刑天封印，31話因為基因碼沒有被刪除又被小孩無意解除封印而再次復活。並召喚了修羅鎧甲。第60集被李昊天打敗並毀了庚伮金剛杵。 安迷修(沈人傑飾) 在13集登場，是路法的養子，灰冥分隊隊長。曾救了柚子多次，關心柚子，性格開朗。在巴王企業任部門經理一職。真實身份是幽冥魔灰冥分隊隊長。其座駕為豐田VIOS。在第30集被刑天鎧甲封印。下部中一直為反路法所活動。第41集因找柚子遇上庫忿斯和庫拉與小天身份互露，但仍為朋友。最後卻因為誤會而向小天他們宣戰。其戰鬥力在幽冥三隊長中最強，在第58集中因向炎帝請求不要打敗刑天而被炎帝殺死。 喬奢費(龔平飾) 在14集登場，一直學理髮。真實身份是幽冥魔紫冥分隊隊長。後因路法的挑撥離間而誤殺了理髮師傅，還因為路法的挑撥與庫忿斯反目成仇,變成了希望市公安局在逃嫌疑犯。在第30集被飛影鎧甲封印。下部中和沙賓想過一般人的生活而隱匿，但因庫忿斯假裝小剛殺死沙賓而怨恨金剛鎧甲，在鐵板燒殺死了清自在，使他跟歡迎挺不錯的關係轉化為仇敵，但得知真相後想跟歡迎解釋，可歡迎不想再見到他。最後徹底死心，決定幫助路法奪取能晶。55集死亡。 庫忿斯(司宏飾) 在14集登場，與喬奢費為了追求自己的理想而脫離了幽冥魔。但後以為喬奢費殺死其女朋友一家，發誓殺死喬奢費替麗麗報仇（其實是路法下令殺害麗麗一家的）而重回幽冥魔行列。多次與喬奢費大打出手。真實身份是幽冥魔赤冥分隊隊長。不喜歡戰鬥，因此經常勸說其他幽冥魔撤退。可變身為鎧甲勇士金剛、飛影以及刑天，後與小剛結為朋友。在第30集被金剛鎧甲封印。後傳中一反常態，回阿瑞斯的慾望深不可拔，幫助路法幹起了壞事。第40集變身飛影，50集變身刑天。55集死亡。 庫拉（徐子菲 飾） 動作替身——垣花和 赤冥分隊的副隊長，在1000年前路法被封印時附身於初代藏修者體內，潛伏了1000年，後來在柚子盛怒之下甦醒，幫助路法復活，在29集被金剛封印。後傳中完全複製了柚子的外貌獨立行動，在44集提升為隊長，第60集時被回到過去的小天召喚的修羅鎧甲封印。 歡迎外婆 歡迎的外婆，上上代密修者，幫了鎧甲召喚人很多地方。幫助柚子讓庫拉離開她的身體，幫助小飛破除屏障，還找出庚伮金剛杵，淨化了柚子的血液。 巴豆（廖曉晨 飾） 是十年前被邪魔侵蝕淪為幫兇的面具人，巴王集團Quattroporte,著名慈善家。掌握著全世界絕大部分財富。為獲得長生不老，與路法大帝結盟。路法經常借用他的身體，在第二部中完全侵佔了他的身體。但其對路法不滿。而路法對他的評價為“很壞，但是很貪生怕死”。 林花妹（皮逸嘉飾） 又名密斯林（林女士），是巴董的秘書。為獲得美貌而心甘情願為路法做事。座駕為紅色大眾New Beetle。知道了安迷修是路法的公子後，心懷鬼胎，故意接近安迷修，是一個不折不扣的悶騷噁心變態狂兼花痴。後因歡迎和安娜的開導把路法的計劃告訴了歡迎。 戈爾法（李巍飾） 代號1512，一千年前的刑天鎧甲召喚人，阿瑞斯星戰士。與金剛、飛影在地球隱藏能晶後，封印了大多數幽冥魔後，用阿瑞斯毀滅術逼路法躲進古衣。最後靠最終後備能量將所有任務交予歡迎、柚子、清自在的祖先後，消失於地球。
配角
安娜(王姚佳 飾) 小飛的青梅竹馬，後成為巴董的特助，喜歡安迷修，常與密斯林爭風斗醋，還曾被她認為是藏修者。 尹泰/沙賓(李海誠飾) 希望市公安局妖獸人特別調查小組專員，其真實身份是幽冥魔灰冥分隊副隊長沙賓。在喬奢費的介紹下認識了地球的奧妙，上部為保護喬奢費而被庫忿斯殺死。後傳中本想作為普通地球人而生活，卻被庫忿斯變成的金剛鎧甲殺死，導致喬奢費誤以為是鎧甲勇士下毒手而重返幽冥軍團，也間接導致了清自在的死。 老趙、老李 希望市公安局西城分局一線巡警。歡迎母親的朋友，一直想在退休前立件大功。因為想透過逮捕喬奢費來立功，被小喬殺了。 老清 清自在的老爸，更有成果的術修者，幫助他們找出庚伮金剛杵，帶來術修者秘籍，經受住失去兒子的痛苦，來無影，去無蹤。 柚子外婆 柚子的外婆，上代藏修者，把藏修者密藏的項鍊——庚伮金剛杵的碎片託付給了小天。 炎帝 修羅鎧甲的初代召喚人，實力超強，使用移行換景輕易就把小天、小剛、小飛三人從房子裡換到室外。後在第58集中了路法的計，被庫拉在茶裡下毒，實力大減而被刑天鎧甲打敗，最後被路法殺死。
主角
李昊天（李巍飾）動作替身——姬野龍磨 刑天鎧甲的召喚者，可變身為鎧甲勇士刑天（第六集變身），變身器類似照相機。不愛說話，內心豐富，愛好攝影，而他最大的理想是幫人傳遞幸福 ，經營著一家“幸福快遞”。代表日月星的“日奇”似乎擁有某種預知能力，比歡迎更瞭解有關幽冥魔的事，在5歲時從太婆那得到了變身器以及簽訂了契約之後，後因感到被騙而把當時拾得的召喚器丟棄。而在這之後的時間，似乎發生了某些事情而使他後悔至今。終於決定了要消滅幽冥魔並戰鬥著。上部最後在清自在的幫助下升級為戰神刑天，一舉消滅路法，但一念之下沒有刪除他們的基因碼，在後傳中使得路法和它的幽冥軍團復活，並得到強化，只能繼續戰鬥。第42集幫小飛奪回飛影召喚器。因為第42集答應安迷修不消滅沒有濫殺無辜的幽冥魔而在第44集被打得鎧甲之心重傷，不久後恢復。第58集打敗了炎帝，因此得知可以利用自己的意能回到過去和去到未來。第60集打敗路法並召喚修羅鎧甲改變了過去。 徐霆飛（吳昊澤飾）動作替身——井上象策 飛影鎧甲的召喚者，可變身為鎧甲勇士飛影（第一集變身），變身器類似MP3，是一位富二代。自負，渴望獨立。喜愛音樂，但據歡迎所說其實是其體內的月奇基因密碼所引導的命運(意思為月亮引發潮汐)。代表日月星的“月奇”。座駕為紅色寶馬Z-4（在第二集被毀，第三集重買了一輛）,後因錢不夠還款又換成了一輛藍色摩托車。對於其他鎧甲的出現不滿，不止一次的發生內訌（戰鬥時則會進行對打），在第六集得知了鎧甲真相。其父為徐氏海運有限公司董事長，後因父母破產加入幸福快遞。在第20集時，潛入巴王集團時被抓。暫時失去召喚器。後來被路法做了腦神經遮蔽，最後在其父母的鼓勵下，破除了腦神經遮蔽的一部分。在後傳重新成立了公司，立志要把父母失去的財產賺回來。第39集被庫忿斯奪取召喚器後，不願再執行任務，儘管小天奪回了飛影召喚器。在小天重傷，小剛召喚器被搶的情況下被迫歸隊，但心仍不在這邊，在46集因清自在的死而破除腦精神屏障並升級為疾電飛影，重新回到隊伍。在47集幫助小剛奪回召喚器。 吳剛（張亞男飾）動作替身——近藤孝宜 金剛鎧甲的召喚者，可變身為鎧甲勇士金剛（第三集變身），變身器類似遊戲機。宅男，是一個遊戲迷，不過也是一個高數天才。曾拿下不少獎狀，但據歡迎所說其實是其體內的星奇基因密碼所引導的命運(意思為星光燦爛)。個性害羞但內心狂熱，也很衝動，不想後果就去做事情。凡事講求邏輯，而且討厭歡迎和歡迎外婆以及李柚兒以外的女性。代表日月星的“星奇”，自稱為“俺”（但有時也會不自主地稱“我”）。在第20集時因過於好勝被搶走召喚器。後與庫忿斯結為朋友。第二部裡遠離了遊戲，成了武術狂，後來加入戰鬥。43集升級為爆裂金剛。在第44集被騙走了召喚器，請小天支援反而讓小天重傷，十分內疚，47集召喚器被小飛奪回。 李柚兒 （徐子菲飾） 別名柚子，具有神秘力量的藏修者。關係地球命運的神秘少女，自閉沉默、心地善良，小天、小飛、小剛曾放下拯救世界的任務去找她。在第5集出場，等小天等不到被小飛搭救帶回家中，後成為小天快遞店的快遞員，離家出走之後進了安迷修的公司。她的眼睛是開啟秘密的鑰匙，所以她不能正眼看人。她的身上附身了脾氣暴躁的幽冥魔庫拉（赤冥分隊副隊長，，後為隊長，是唯一的女幽冥魔），她的情緒波動也與庫拉有關。她的血含有對於路法復活最重要的一組基因密碼。 最後在歡迎外婆的幫助下恢復，但是因為小天一念之差而體內的路發基因沒有被刪除，導致了生命的危險，最後被小天回到過去改變了命運而康復。 楊歡迎（張娜飾 ） 具有神秘力量的密修者，小天、小飛以及小剛與其相遇並簽下鎧甲契約，獲得了召喚鎧甲的力量，擁有能把聲音透過腦電波傳送的“阿瑞斯傳音術”，和預知事情的“阿瑞斯預測術”。會通知小天等人幽冥魔的逃向和位置。對喬奢費有好感，後知道喬奢費是幽冥魔而絕交。同時也是一間烤肉店的老闆，經營著一家充滿夢幻氣息的小店——歡歡鐵板燒。另外還是小天三人的房東。 清自在 (賀寬 飾) 具有神秘力量的術修者，別名阿清。教會小天、小飛、小剛戰鬥技能，可以看見召喚人的記憶。在第11集初登場。在第25集因小天等人離心離德，深感愧疚，回老家修煉。在第30集時藉助歡迎的能力幫助刑天鎧甲完成升級。下部又幫助飛影鎧甲和金剛鎧甲升級。在46集為救小飛而被喬奢費殺死。 路法（廖曉晨飾） 曾經是阿瑞斯星的大將軍，輔助皮爾王登上銀河王的王位，但是因為被誣陷造反而與他的幽冥軍團被判處貪嗔痴三極罪，劫走了修羅鎧甲、庚侞金剛杵與阿法斯號，帶領幽冥軍團逃離阿瑞斯並展開能晶奪取計劃，目的是登上銀河王寶座，向皮爾王復仇。在1000年前到達地球后與初代刑天一戰兩敗俱傷，被封印1000年後藉助巴豆與林花妹的貪念與慾望復活。30話被戰神刑天封印，31話因為基因碼沒有被刪除又被小孩無意解除封印而再次復活。並召喚了修羅鎧甲。第60集被李昊天打敗並毀了庚伮金剛杵。 安迷修(沈人傑飾) 在13集登場，是路法的養子，灰冥分隊隊長。曾救了柚子多次，關心柚子，性格開朗。在巴王企業任部門經理一職。真實身份是幽冥魔灰冥分隊隊長。其座駕為豐田VIOS。在第30集被刑天鎧甲封印。下部中一直為反路法所活動。第41集因找柚子遇上庫忿斯和庫拉與小天身份互露，但仍為朋友。最後卻因為誤會而向小天他們宣戰。其戰鬥力在幽冥三隊長中最強，在第58集中因向炎帝請求不要打敗刑天而被炎帝殺死。 喬奢費(龔平飾) 在14集登場，一直學理髮。真實身份是幽冥魔紫冥分隊隊長。後因路法的挑撥離間而誤殺了理髮師傅，還因為路法的挑撥與庫忿斯反目成仇,變成了希望市公安局在逃嫌疑犯。在第30集被飛影鎧甲封印。下部中和沙賓想過一般人的生活而隱匿，但因庫忿斯假裝小剛殺死沙賓而怨恨金剛鎧甲，在鐵板燒殺死了清自在，使他跟歡迎挺不錯的關係轉化為仇敵，但得知真相後想跟歡迎解釋，可歡迎不想再見到他。最後徹底死心，決定幫助路法奪取能晶。55集死亡。 庫忿斯(司宏飾) 在14集登場，與喬奢費為了追求自己的理想而脫離了幽冥魔。但後以為喬奢費殺死其女朋友一家，發誓殺死喬奢費替麗麗報仇（其實是路法下令殺害麗麗一家的）而重回幽冥魔行列。多次與喬奢費大打出手。真實身份是幽冥魔赤冥分隊隊長。不喜歡戰鬥，因此經常勸說其他幽冥魔撤退。可變身為鎧甲勇士金剛、飛影以及刑天，後與小剛結為朋友。在第30集被金剛鎧甲封印。後傳中一反常態，回阿瑞斯的慾望深不可拔，幫助路法幹起了壞事。第40集變身飛影，50集變身刑天。55集死亡。 庫拉（徐子菲 飾） 動作替身——垣花和 赤冥分隊的副隊長，在1000年前路法被封印時附身於初代藏修者體內，潛伏了1000年，後來在柚子盛怒之下甦醒，幫助路法復活，在29集被金剛封印。後傳中完全複製了柚子的外貌獨立行動，在44集提升為隊長，第60集時被回到過去的小天召喚的修羅鎧甲封印。 歡迎外婆 歡迎的外婆，上上代密修者，幫了鎧甲召喚人很多地方。幫助柚子讓庫拉離開她的身體，幫助小飛破除屏障，還找出庚伮金剛杵，淨化了柚子的血液。 巴豆（廖曉晨 飾） 是十年前被邪魔侵蝕淪為幫兇的面具人，巴王集團Quattroporte,著名慈善家。掌握著全世界絕大部分財富。為獲得長生不老，與路法大帝結盟。路法經常借用他的身體，在第二部中完全侵佔了他的身體。但其對路法不滿。而路法對他的評價為“很壞，但是很貪生怕死”。 林花妹（皮逸嘉飾） 又名密斯林（林女士），是巴董的秘書。為獲得美貌而心甘情願為路法做事。座駕為紅色大眾New Beetle。知道了安迷修是路法的公子後，心懷鬼胎，故意接近安迷修，是一個不折不扣的悶騷噁心變態狂兼花痴。後因歡迎和安娜的開導把路法的計劃告訴了歡迎。 戈爾法（李巍飾） 代號1512，一千年前的刑天鎧甲召喚人，阿瑞斯星戰士。與金剛、飛影在地球隱藏能晶後，封印了大多數幽冥魔後，用阿瑞斯毀滅術逼路法躲進古衣。最後靠最終後備能量將所有任務交予歡迎、柚子、清自在的祖先後，消失於地球。
配角
安娜(王姚佳 飾) 小飛的青梅竹馬，後成為巴董的特助，喜歡安迷修，常與密斯林爭風斗醋，還曾被她認為是藏修者。 尹泰/沙賓(李海誠飾) 希望市公安局妖獸人特別調查小組專員，其真實身份是幽冥魔灰冥分隊副隊長沙賓。在喬奢費的介紹下認識了地球的奧妙，上部為保護喬奢費而被庫忿斯殺死。後傳中本想作為普通地球人而生活，卻被庫忿斯變成的金剛鎧甲殺死，導致喬奢費誤以為是鎧甲勇士下毒手而重返幽冥軍團，也間接導致了清自在的死。 老趙、老李 希望市公安局西城分局一線巡警。歡迎母親的朋友，一直想在退休前立件大功。因為想透過逮捕喬奢費來立功，被小喬殺了。 老清 清自在的老爸，更有成果的術修者，幫助他們找出庚伮金剛杵，帶來術修者秘籍，經受住失去兒子的痛苦，來無影，去無蹤。 柚子外婆 柚子的外婆，上代藏修者，把藏修者密藏的項鍊——庚伮金剛杵的碎片託付給了小天。 炎帝 修羅鎧甲的初代召喚人，實力超強，使用移行換景輕易就把小天、小剛、小飛三人從房子裡換到室外。後在第58集中了路法的計，被庫拉在茶裡下毒，實力大減而被刑天鎧甲打敗，最後被路法殺死。