十字軍的最初目的是收復被穆斯林統治的聖地耶路撒冷。當塞爾柱土耳其的穆斯林與基督教的拜占庭帝國在安納托利亞對戰並取得軍事勝利後，十字軍的戰役為響應拜佔廷的求助而被點燃了。

而十字軍東征的原因其實就是以下幾個方面

從第一世紀開始，創始於羅馬帝國境內巴勒斯坦地區的基督教迅速傳遍羅馬帝國。4世紀時的基督教已是羅馬帝國的最大宗教，並在380年時狄奧多西大帝任內成為為羅馬帝國的國教。在隨後的幾個世紀，耶路撒冷、巴勒斯坦和敘利亞地區都處於羅馬帝國及其分裂後的拜占庭帝國境內，基督徒佔據壓倒性優勢。

公元7世紀，伊斯蘭教在阿拉伯半島興起，迅速向阿拉伯半島以外的地區擴張，中東的歷史格局從此發生鉅變。而此時拜佔廷帝國和波斯的薩珊帝國因彼此的連年戰爭而筋疲力竭，人民厭戰，新興的穆斯林從中得利，獲取民心。穆斯林在636年的約旦擊敗拜佔廷軍隊，並於638年佔領了聖地耶路撒冷穆斯林稱為古都斯。

在7世紀的剩餘時間裡，阿拉伯人不可阻擋地向北方和西方驅進。阿拉伯軍隊於711年渡過直布羅陀海峽，並擊敗了西哥特人；次年擴張至伊比利亞半島中部（今西班牙）；到8世紀30年代，在歐洲西面，以北非柏柏爾人為主的穆斯林征服者挺進到法蘭克王國的心臟地帶，卻在732年的圖爾戰役中被查理·馬特挫敗，其在西歐的擴張步伐遂被遏止。而在東面，717年—718年君士坦丁堡重挫了烏邁耶王朝阿拉伯人的圍攻，到9世紀時西西里島和許多其他地中海島嶼已被阿拉伯人奪取。

10世紀開始，東羅馬國力日盛並對穆斯林諸國威脅加劇，穆斯林開始引進突厥人僱傭軍。突厥人的宗教政策並不如阿拉伯人寬容，同時什葉派等較為排外的穆斯林宗派勢力也開始抬頭。雙方衝突日益加劇。909年，伊斯蘭教什葉派首領在突尼西亞以法蒂瑪和阿里的後裔自居，自稱哈里發，是為法蒂瑪王朝，建都馬赫迪亞（969年遷至開羅）。

1009年，西方對穆斯林態度發生了鉅變，日後聖地的統治權在十字軍出現前反覆在什葉派（開羅）和遜尼派（巴格達）政權之間交替。這一年，第六任埃及法蒂瑪王朝哈里發暴君哈基姆下令摧毀包括聖墓教堂在內的所有耶路撒冷基督教堂和猶太會堂，加深了對非穆斯林的迫害。基督教徒到耶路撒冷朝聖的路被封，在近東，朝聖者受新入主西亞的突厥奴隸軍人穆斯林侮辱的訊息傳至西歐，基督教與伊斯蘭教互相對立氣氛更加嚴重。

1039年，在埃及，哈基姆的繼任者恢復宗教寬容政策，允許拜占庭重建聖墓教堂，雙方關係再次和平。隨後，朝聖者被允許往來於聖地，同時突厥穆斯林統治者們也開始認識到朝聖者之於增加財源的重要性。因此，對異教的迫害中止。然而，破壞畢竟已經造成，而後來的塞爾柱人（另一支入主西亞的突厥人）加劇了基督教世界的堪憂。

塞爾柱人原是突厥烏古斯部落聯盟的一支，居於中亞吉爾吉斯草原，以其酋長塞爾柱命名。1037年，日益強盛的塞爾柱人建立王朝。1055年，塞爾柱王朝推翻白益王朝，控制了巴格達的哈里發政權。塞爾柱帝國的擴張引發了與拜占庭帝國和法蒂瑪王朝在中東地區的利益衝突，其中1071年在曼齊刻爾特一役中拜占庭的慘敗，以及1073年（一說1076年）耶路撒冷為塞爾柱人所佔領，對十字軍東征產生了刺激作用。

馬其頓王朝開始後，國勢恢復的東羅馬對法蒂瑪王朝等西亞回教諸國的戰爭開始再度白熱化。1025年，巴西爾二世駕崩後，由於連年內戰，東羅馬國勢日衰。1071年，塞爾柱帝國在曼齊刻爾特戰役中大勝拜占庭帝國軍隊，結果使拜占庭喪失了大半的國土，其版圖只限於巴爾幹半島一隅和安納托利亞西北角。至此東羅馬無力單獨對抗穆斯林威脅，君士坦丁堡方面因為失去安納托利亞作為屏障，不得不尋求西方的軍事援助。

11世紀前，歐洲人口並不多，許多人受著貧困的侵襲；木質城堡侷限了人們的視野；貨幣不流通，文化只見於王宮和修道院。權力分散和野蠻粗暴是這個時代的特徵。1000年左右開始，大規模的人口遷移趨停，人口逐漸增加。農民們有了較好的工具，他們開墾荒地和森林以擴大耕地，富餘糧食也越來越多。城市居民增加，開始有別於鄉村，不過這些城市規模遠小於東方。在東方許多港口，西歐人的身影較頻繁出現了。

隨著基督教在維京人、馬紮兒人和斯拉夫人中的傳播和加洛林王朝的崩潰，西歐國家的疆域逐漸趨穩；另外，采邑制更加普及，封建領主遍佈，他們買得起包括戰馬在內的作戰裝備，這些領主以及隨從們被稱為“騎士”，成為貴族階層的一個象徵，建立在日耳曼崇尚勇武、榮譽和忠誠傳統上的騎士制度逐漸成形。

許多國家內戰、民族迫害和領主間的私戰等暴力事件不斷髮生，像公國、伯國這樣的封建領地實力相對均衡。貴族階層的作戰和冒險慾望強烈，這與當時天主教廷釋出旨在使人們剋制暴力的“上帝和平、上帝休戰”運動相矛盾。

11世紀的歐洲正處於克呂尼運動的高峰期，宗教的思想觀念與感情已深入到人們的骨髓，人們的時空觀、財富觀、勞動觀以及其他一切行為，無不受到基督教的深刻而持久的作用，在幾乎任何一個教堂或小村莊都會聽到人們發自內心的對天國的追求和對地獄的恐懼。十字軍東征發生前的10—11世紀之交，正值基督教史上的所謂“世界末日”，而這時的西歐也正處於長期的荒年。

人們瘋狂地相信《啟示錄》中提到的基督在十字架上被釘死以來的千年末日已經來臨，類似“世界末日之時，西方皇帝會在耶路撒冷加冕，並與反基督的異教徒在那裡戰鬥”的傳言在歐洲各地到處散播。

在這種壓力下，一種強烈的“贖罪”與“修來世”的意識成為當時的社會時尚，人們把現實苦難看作是上帝對其的懲罰，積極提倡苦修、禁慾、補贖，並由此引發出狂熱的對物崇拜和聖地朝聖。在歐洲聖地朝聖早已有之，但此刻的朝聖被教會賦予了新的含義，即朝聖本身也是一種補贖，朝聖者啟程之始要象教士一樣立誓信教，朝聖期間要過獨身生活，並要朝聖者到達聖地進行祈禱時，“他本身已具有了一種權力，可殺一個邪惡的人或治癒一個病人”。

到11世紀時，歐洲朝聖者的人數空前增長。原先小規模的朝聖被大規模的懺悔朝聖所代替。1054年康佈雷主教率領3000名朝聖者前往耶路撒冷；1064年—1065年德國科隆、美因茲等地的主教率領上萬名基督徒和一支擁有相當人數軍隊組成的朝聖大軍前往耶路撒冷，結果約有3000人在途中倒斃。在當時宗教文化濃厚的時代氛圍中，去往聖地進行“聖戰”成為一條便捷的贖罪途徑，對於窮苦又無援的民眾來說，朝聖或到東方去“聖戰”也是他們改善命運的出路。

東歐的拜占庭帝國長期奉行的東正教派，並與羅馬的天主派在神學、教會組織等各方面的分歧不斷擴大。1053年，拜占庭帝國基督教會君士坦丁堡牧首米海爾一世，因君士坦丁堡的拉丁禮教堂拒絕使用希臘禮拜儀式，遂將其全數關閉。羅馬教廷提出抗議。彌格耳反而質問西方教會彌撒用無酵餅源自猶太人實為異端。

羅馬教宗良九世派了樞機主教亨拜至君士坦丁堡，與彌格耳談判，但是雙方各不相讓，談判破裂。1054年7月14日亨拜進入聖索非亞大教堂，將開除彌格耳教籍的判書放到祭臺上，出了教堂。而彌格耳不肯屈服，當眾把羅馬教宗送來的詔書燒燬。之後羅馬教宗和君士坦丁堡牧首相互絕罰，基督宗教正式分裂為西方天主教（拉丁教會）和東方東正教（希臘教會）

來往朝聖的人們中有不少帶著朝聖者和商人的雙重角色。如10世紀末期，一些義大利商人利用拜占庭給他們的保護建立了同埃及與敘利亞的商業關係。他們對聖地表現出熱忱，在安提阿和耶路撒冷為朝聖者建造旅舍。後來，穆斯林與熱那亞和比薩艦隊作戰失利，加之諾曼人征服西西里（1090年），伊斯蘭勢力逐漸喪失了在地中海的優勢地位，義大利沿岸各共和國的商業野心受到了有力的刺激。

基督徒對異教徒的“聖戰”的序幕在東征之前就已拉開，如1090年義大利南部皈依基督教的諾曼人從穆斯林手中奪回了西西里島。而最早的十字軍運動發生在西歐的邊緣—伊比利亞半島，西歐的基督徒與穆斯林的矛盾在此表現最為劇烈。早年阿拉伯人入侵併滅亡西哥特王國時，半島上就開始了收復失地運動。

11世紀，支援伊比利亞人對異教徒的戰鬥的外國騎士（主要來自法國）增多，同時半島北方基督教的卡斯蒂利亞王國與萊昂王國實現了聯合。在第一次十字軍東征前夕，作為與東征部隊的呼應，教皇烏爾班二世便鼓勵這裡的基督徒們收復塔拉戈納。

教皇烏爾巴諾二世在1095年11月在義大利皮亞琴察召開宗教會議，正好東正教的拜占庭皇帝派來特使在會議上痛陳突厥人西侵的壓迫，於是教皇在會議上疾呼西歐應收復聖地並解救同為基督教兄弟的危難。

但對抗強大的穆斯林勢力必須有更多的團結勢力，於是教皇在同年12月冬天在法國克萊芒召開更大的基督教會議發表演說以號召更多響應者，此次參與會議多達數萬人並且包含了各地大主教與封建貴族騎士與平民，造成貴族與平民間熱烈響應，並且確立以十字記號為軍隊徽幟，制訂大量徽章大量發放，十字軍的名稱由此而來。