籃球是用球向懸在高處的目標進行投準比賽的球類活動。由於最初是用裝水要的籃筐作投擲目標，故名"籃球"。籃球運動原於1891年12月21日，由國際基督教青年會（YMCA）訓練學校的體育教師詹姆斯.奈史密斯（James Naismith）所創。

奈史密斯是加拿大安大略人，先在麥克吉爾大學攻讀牧師學準備作牧師，但讀了三年卻發現根本不適合，他的興趣是體育，但是麥克吉爾大學並沒有這一科系，因此忍耐到畢業，然後到了美國麻省的春田學院，謀得一個體育指導員的職位。由於春田學院是神職人員訓練所，所以學員都是年輕力壯的小夥子，奈史密斯和他們處的不錯。

麻省的冬天在十一月就開始下雪，室外運動不得不停止，但當時的室內運動只有體操與器械操，學員們覺的無聊而無精打采。有一天，春田大學體育系主任高力克博士找奈史密斯問說:學員們是因為沒有適當的運動才如此無精打采，所以你去動點腦筋，想一種能引起同學活動興趣的室內團體運動，讓大家快活起來。

該校所在地是一個盛產蜜桃的地方，各家各戶都備有裝蜜桃的籃子，奈史密斯一日在市場看見工人在搬運水蜜桃，卡車上的工人和卡車下的工人合作無間，用投擲水密桃的功夫代替搬運工，而且工人們投擲技術高明，每投必中，這是引起奈史密斯創編籃球的啟發意識。奈史密斯以裝水密桃的籃子釘在室內運動場兩端，二樓凸出懸空的走廊外緣，由於懸廊有十尺高，因此決定梨桶就訂在十尺高的地方。再以美式足球、歐式足球與冰上曲棍球的規則，擬定了遊戲規則共十三條。此時就在聖誕節假期前夕，也就是籃球運動是在一八九一年聖誕節假期前夕發明的。

就在聖誕節假期收假後的體育課上，奈史密斯將十八位學生分成兩隊，每隊九人。在奈史密斯原來的構想是每隊人數不拘，主要是能夠讓全部的學生參與活動即可，所以每隊上場球員最多允許四十名，最少三名。主要規則是把球丟進桶裡算得二分，防守者第二次犯規要下場禁足，直到對方進球后方可解禁再上場．如果一隊犯規到第三次，則算對方得一分。值得注意是在最原始的規則中不允許球員運球或拍球，只允許傳球或擲球到某一點，然後擲球員跑過去接球。同時也沒有罰球的規定，罰球在一八九四年才納入規則。 奈史密斯在當初的比賽中為球員的職責與位置做一個劃分，但名稱都是沿用歐式足球與冰上曲棍球，如中鋒、左右鋒、左右衛、中場衛和守門員等。在比賽中奈史密斯不停吹著哨子糾正不合規則的動作，同時不停的叫到「傳球!傳球」，也還商請兩名校工，搬了兩張梯子在桶子邊侍候。可惜兩隊直到最後才投進一球，比賽結果一比零，雖如此學生們玩的興高采烈，渾身大汗，一個個精神煥發，恢復了應有的活力。

過沒幾天有弗蘭克、馬洪這位學生來問奈史密斯說;那是什麼運動? 奈史密斯一時之間不知如何回答，這位學生建議說:叫奈史密斯球如何? 奈史密斯說:不可，不可!弗蘭克.馬洪這位學生再建議說:那就叫籃球(BasketBall)怎麼樣? 奈史密斯即刻贊成。在初期打字的十三條規則中，只有標題，而手寫的「籃球」兩個字，是後來加上去的。「籃球J這兩個字一直使用到一九二一年才轉化成一個字「Basketball」。 開創初期進行這種遊戲，碰上最大的一件麻煩事，就是籃框有底，每投中一次，球便留在籃子裡，必須有人拿梯子爬上去把球拿下來，才能繼續比賽。據傳說，後來會取消籃底的原因是，因為一名慌慌張張的學生從梯子上摔下來後，所提出的建議。這樣一「摔」，使籃球有突破性的進展。雖然此事已不可考，但卻蠻有趣的。

1891年12月初在美國馬薩諸塞州斯普林菲爾德(Springfield)市基督教青年會國際訓練學校（後為春田學院），由該校體育教師詹姆斯·奈史密斯(Naismith)博士發明，當年的籃球規則只有13條，奈史密斯博士於1939年去世，終年78歲。 他未曾料到，由他建立的籃球專案竟然在二百多個國家流傳市面著，而且至今美國籃球還譽滿全球。在第一次世界大戰時由美軍傳入歐洲。 為了紀念奈史密斯博士發明的籃球的功績，在春田學院校園內修建了美國籃球名人館—詹姆斯·奈史密斯紀念館。 1891年，奈史密斯在 馬薩諸塞州斯普林菲爾德基督教青年會國際訓練學校任教。這所學校體育系主任盧瑟·古利克為貫徹冬季體育課教學大綱委託他設計一項室內集體遊戲。他從當地兒童喜歡用球投向桃子筐（當地盛產桃子，各戶備有桃筐）的遊戲中得到啟發，創編了籃球遊戲。 起初，奈史密斯將兩隻桃籃別釘在鍵身房內看臺的欄杆上，桃籃上沿距離地面3.05米，用足球作比賽工具，向籃投擲。投球入籃得１分，按得分多少決定勝負。每次投球進籃後，要爬梯子將球取出再重新開始比賽。以後逐步將竹籃改為活底的鐵籃，再改為鐵圈下面掛網。人們稱這種遊戲為“奈史密斯球”或“筐球”，很長一段時間之後，經過他與同事們反覆商量才定名為“籃球”。 奈史密斯30歲時便發明了籃球，但籃球誕生後近半個世紀始終被人們所忽略，直到1936年柏林奧運會上才受到應有的尊重。75歲高齡的奈史密斯隨美國籃球隊抵達柏林，但美國籃球隊教練只負責他從美國到柏林的機票費，不承擔其在柏林的旅館費和入場券費用。而美國奧委會對此置之不理，使得這位籃球之父心情十分沉重。 國際業餘籃球聯合會首任秘書長威廉·瓊斯則很尊重和敬佩他，不僅解決了他的旅館費用，並邀請他為奧運會首場籃球比賽開球。開球前，瓊斯向全體參賽運動員介紹了這位籃球發明者，奈史密斯受到大家的熱烈歡迎。全部比賽結束後，瓊斯又安排奈史斯主持發獎儀式，並授予他一枚奧林匹克特別勳章，以表彰他發明籃球的功績。當一位德國小姑娘向他敬獻月桂冠時，奈史密斯欣喜若狂，激動得把帽子拋向天空。 奈史密斯於1939年逝世。為了永遠懷念這位籃球運動先驅，國際籃聯在1950年第1屆世界男子籃球錦標賽期間舉行的第一次中央局會議上，決定把世界男子籃球錦標賽的金盃命名為“奈史密斯杯”。 到1893年，形成近似現代的籃板、籃圈和籃網。最初的籃球比賽，對上場人數、場地大小，比賽時間均無嚴格限制。只需雙方參加比賽的人數必須相等。比賽開始，雙方隊員分別站在兩端線外，裁判員鳴哨並將球擲向球場中間，雙方跑向場內搶球，開始比賽。持球者可以抱著球跑向籃下投籃，首先達到預定分數者為勝。 1892年，奈史密斯制定了13條比賽規則，主要規定是不準持球跑，不準有粗野動作，不準用拳擊球，否則即判犯規連續3次犯規判負１分；比賽時間規定為上、下半時，各15分鐘；對場地大小也作了規定。上場比賽人數逐步縮減為每隊10人、9人、7人，1893年定為每隊上場5人。 1904年在第3屆奧林匹克運動會上第1次進行了籃球表演賽。1908年美國製定了全國統一的籃球規則，並有移種文字出版，發行於全世界，這樣，籃球運動逐漸傳遍美洲、歐洲和亞洲，成為世界性運動專案。 1936年第11屆奧運會將男子籃球列為正式比賽專案，並統一了世界籃球競賽規則，此後，到1948年的10多年間，規則曾多次修改，與現行規則有關的重要變化是：將得分後的中圈跳球，改為失分隊在後場端線外擲界外球繼續比賽；進攻隊必須在10秒鐘內把球推進到前場；球進前場後不得再回後場；進攻隊員不得在“限制區”內停留3秒鐘；投籃隊員被侵犯時，投中罰球1次，投不中罰球2次等。1952年和1956年第15、16兩屆奧運會的籃球比賽中，出現了兩米以上的多人，國際業餘籃球聯合會曾兩次擴大籃球場地的“限制區”（也叫“３秒區”）；還規定，一個隊控制球后，必須在30秒內投籃出手。60年代初有關10秒和球回後場的規定，一度因1960年第17屆奧運會後取消了中場線改畫邊線的中點而中止。1964年第18屆奧運會後，又恢復了中場線，這些規定又繼續執行。1977年增加了每隊滿10次犯規後，在防守犯規時罰球兩次，防投籃時犯規兩罰有1次不中再加罰1次的規定。1981年又將10次犯規後罰球的規定縮減到8次。很明顯，人員的變化的技術，戰術的發展引起了規則的改變，而規則的改變又促進了人員和技術、戰術的進一步發展變化。特別是50年代後期以來，規則的改變對籃球比賽的攻守速度，對運動員的身體、技術、戰術以及意志、作風等各方面都不斷提出新的更高的要求，促進了籃球技術水平的迅速提高，女子籃球是1976年第21屆奧運會上才列為正式比賽專案的。 籃球運動是1896年前後由天津中華基督教青年會傳入中國的，隨後在北京、上海基督教青年會里也有了此項活動。在1910年的全運會上舉行了男子籃球表演賽之後，在全國各大城市的大、中學校的籃球活動逐漸開展起來，其中以天津、北京、上海開展得較好，水平也較高，當時的比賽規則很簡單，在球場中間畫一個約有1米直徑的中圈，中鋒隊員跳球時一隻手必須置於背後腰部，任何一足不得踏出圈外。技術也簡單，中圈跳球后，誰接到球就自己運球，超過防守人就投籃。當時只會直線運球前進，傳球方法是單、雙手胸前傳球，跑動投籃是用單手低手上籃，立定投籃無論遠近都是用雙手腹前低手投籃。1925年前後，進攻和防守的５名運動員，有了較明確的分工，中鋒對中鋒，後衛對前鋒，有人盯人，各自盯住自己的對手。但前鋒的職責是隻管進攻投籃，不管退守；後衛的職責是隻管防守搶截球，不管投籃。前鋒和後衛很少全場跑動，只有中鋒要攻守兼顧。以後又逐漸改為兩後衛1人助攻（活動後衛），1人留守後場（固定後衛），兩前鋒也變為1人留在前場專管偷襲、快攻，1人退守後場助防。技術動作也有所發展，跑動投籃出現了單手、高手投籃，立定投籃出現了雙手胸前投籃，傳球出現了單、雙手擊地傳球，運球出現了兩手交替運球躲閃防守和超越防守向前推進的技術。規則中增加了罰球區和罰球線，隊員犯規４次即被取消比賽資格，犯規罰球可由隊長指定任何１個隊員主罰。比賽時間分為上、下半時各20分鐘，中間休息10分鐘。每次投中或罰中後，都在中圈跳球，重新開始比賽。而中國籃球運動水平在1926年以後有了較大提高 。