犯罪心理學一詞最早出現於1790年德華人明希編寫的《犯罪心理學在刑法制度中的影響》；而最早以犯罪心理學為書名的著作是1792年德華人紹曼編寫的《犯罪心理學論》。

18世紀末、19世紀初形成了犯罪心理學研究的第一個活躍期。

在龍勃羅梭實證研究的帶動下，19世紀末出現了犯罪心理學的第二個活躍期。

中國犯罪心理學的建立和發展，是從20世紀70年代末、80年代初開始的。

犯罪心理學或稱為罪犯側寫，起源於1940年代時，當時的美國戰略情報局要求精神病學家威廉·蘭格側寫阿道夫·希特勒的心理。第二次世界大戰之後，英國的精神病學家利昂內爾·哈瓦特在英國皇家空軍中工作，側寫了一串納粹的高階戰犯可能表現出來的行為特徵，以期能由一群被俘計程車兵和飛行員中找出他們。

19世紀後期的歐洲，生產力迅速發展，從而促進了自然科學的發展，湧現出一大批新興的學科，如人類學、人體解剖學、心理學、生理學等。同時，由於社會矛盾日趨尖銳，犯罪率急劇上升。因此，具體提示犯罪行為原因、心理機制、犯罪者的人格特徵，從而提供預防和控制犯罪的途徑，就成了當時一個十分重要的研究課題。在這種情況下，犯罪心理學逐漸形成為一門專門的學科。

1872年，德國精神病學家K.埃賓出版了世界上第一本以犯罪心理學為書名的著作《犯罪心理學綱要》。這本著作主要從精神病態的角度研究犯罪人。1889年，奧地利的檢察官和犯罪學家H.格羅斯出版了《犯罪心理學》一書，著重研究犯罪者的人格。這兩本專著的問世，標誌了犯罪心理學的誕生。

1950年代時，美國精神病學家布魯塞爾精確地側寫了恐怖份子攻擊紐約的不尋常心理狀態。

最快速的發展出現在聯邦調查局在匡堤科開了聯邦調查局學院之後，此一學院導致了全國研究暴力罪行中心和暴力犯罪執導系統的建立。其原初的想法是想建立一個可以找出許多無解的重大犯罪之間關連性的系統。

在英國，大衛·康特博士是於1980年代中期指導警方偵探偵辦已犯下一連串重大攻擊行為的罪犯的一位先驅，但康特博士看到了“罪犯側寫”的侷限性－尤其是在做為一個心理學家的主觀、個人看法之下。他和一位同事創立了“調查心理學”這一詞，並且開始嘗試以他們認為較科學的觀點來逼進此一主題。