古代

早在西周初年，周武王即封召公於北京及附近地區，稱燕，都城在今北京房山區的琉璃河鎮，遺址尚存。又封堯之後人（一說黃帝后人）於薊，在今北京西南。後燕國滅薊國，遷都於薊，統稱為燕都或燕京。 秦代設北京為薊縣，為廣陽郡郡治。

漢高祖五年，本市被劃入燕國轄地。元鳳元年復為廣陽郡薊縣，屬幽州。本始元年因有帝親分封於此，故更為廣陽國首府。 東漢光武改制時，置幽州刺史部於薊縣。永元八年復為廣陽郡駐所。 西晉時，朝廷改廣陽郡為燕國，而幽州遷至范陽。十六國後趙時，幽州駐所遷回薊縣，燕國改設為燕郡，歷經前燕、前秦、前燕、後燕和北魏的統治而不變。

隋開皇三年廢除燕郡。但很快在大業三年，隋朝改幽州為涿郡。 唐初武德年間，涿郡複稱為幽州。貞觀元年，幽州劃歸河北道管轄。後北京成為范陽節度史的駐地。安史之亂期間，安祿山在北京稱帝，建國號為“大燕”。唐朝平亂後，復置幽州，歸盧龍節度使節制。

五代初期，軍閥劉仁恭在這裡建立地方政權，稱燕王，後被後唐消滅。北宋初年宋太宗在高梁河（今北京市海淀區）與遼戰鬥，北宋大敗，對燕雲十六州從此望眼欲穿；遼於會同元年（938年）起在北京地區建立了陪都（以此為起點計算北京建都史，至2009年，則為1071年），號南京幽都府，開泰元年改號析津府。

貞元元年（1153年），金朝皇帝海陵王完顏亮正式建都於北京（以此為起點計算北京建都史，至2010年，則為857年），稱為中都，在今北京市西南。此後元朝和清朝的都城均建立於此，明朝在永樂年間，明成祖朱棣為了便於防守蒙古軍，將都城遷至北京。

從那之後，北京成為了明朝的新都城。 成吉思汗麾下大將木華黎於1215年攻下北京，遂設定燕京路大興府。元世祖至元元年改稱中都路大興府。至元九年，中都大興府正式改名為大都路（突厥語：Khanbalik，意為“汗城”，音譯為汗八里、甘巴力克）。

據馬可波羅遊記敘述：元人篤信佛，象為佛教祥獸，當時大都常有象只漫步。 明朝初年，以應天府（今南京）為京師，大都路於洪武元年八月改稱為北平府，同年十月應軍事需要劃歸山東行省。洪武二年三月，改為北平承宣布政使司駐地。燕王朱棣經靖難之變後奪得皇位後，於永樂元年改北平為北京，是為“行在”（天子行鑾駐蹕的所在，就稱“行在”）且常駐於此，現在的北京也從此得名。

朱棣定都北京後，禁止象只再行走於北京。北京城秩序井然，繁榮安樂。永樂十九年正月，明朝中央政府正式遷都北京，以順天府北京為京師，應天府則作為留都稱南京，明仁宗、英宗的部分時期，北京還曾一度降為行在，京師復為南京應天府。 清兵入關後即進駐北京，亦稱北京為京師順天府，屬直隸省。

清政府在北京實行旗民分居政策，即八旗居住內城，漢人和回民居住外城。清代的北京衛生問題奇差，皇宮裡，太監如蟻陣。李家瑞《北平風俗類徵》說：“街衢凸凹，塵風泥雨，牛溲馬勃，囂濁蒸鬱，穢區也。”。