既然你誠心誠意的問了，那我就打發慈悲的告訴你：為了。。。。。。，好吧，開場皮一下。下面進入正題：
我們先從分類說起：
基本型別：
1) 曲柄搖桿機構 2）雙曲柄機構 3）雙搖桿機構
平面連桿機構演化
1) 轉動副轉化為移動副
2）取不同的構件為機架
3）變換構件的形態
4）擴大轉動副的尺寸
然後我們從最簡單的講，
平面連桿機構的運動特性：
（1）判定鉸鏈四杆機構存在整週迴轉構件的Grashoff定理（簡稱曲柄存在條件）：如圖示
a + d ≤ b + c
b ≤ d – a + c
c ≤ d – a + b
a ≤ c a + b ≤ c + d
a ≤ b a + c ≤ b + d
a ≤ d a + d ≤ b + c
在全鉸鏈四杆機構中，如果最短杆與最長杆杆長之和小於或等於其餘兩杆杆長之和，則必然存在作整週轉動的構件。若不滿足上述條件，即最短杆與最長杆杆長之和大於其餘兩杆杆長之和，則不存在作整週轉動的構件。
2）四杆機構從動件的急回特性：如圖示
四杆機構從動件的回程所用時間小於工作行程所用的時間，稱為該機構急回特性。
急回特性用行程速比係數K表示。
極位夾角θ—— 從動搖桿位於兩
極限位置時，原動件兩位置所夾銳角。
θ越大，K越大，急回特性越明顯。
平面連桿機構的傳力特性
傳動角與壓力角：如圖示
在機構處於某一定位置時，從動件上作用力與作用點絕對速度方向所夾的銳角 a 稱為壓力角。
壓力角的餘角 g（ g = 90°— a） 作為機構的傳力特性引數，故稱為傳動角。
在四杆機構運動過程中，壓力角和傳動角是變化的，為使機構具有良好的傳力特性應使壓力角越小越好，傳動角越大越好。
通常規定： amax ≤ [ a ] —— 許用壓力角
或 gmin ≤ [ g ] —— 許用傳動角
最小傳動角 g min 出現的位置：
曲柄與機架的兩個共線位置，如圖示
同理，曲柄滑塊機構最小傳動角
出現在曲柄與導路垂直位置。
機構工作的死點及力的增益
當機構在運動過程中，出現傳動角為零時（或壓力角為90°），由於Pt = 0，則無論P力多大，均不能驅動從動件運動。這種“頂死”的現象稱為機構的死點位置。
死點出現在兩類機構中:
(1)曲柄搖桿機構、曲柄滑塊機構和曲柄導杆機構中，作往復運動的構件為主動件時，曲柄與連桿共線位置會出現死點。
(2)平行四邊形機構中 ，當主動曲柄與機架共線時，連桿也與輸出曲柄與機架重合，從動件曲柄上傳動角等於零，它將可能朝兩個方向轉動，也稱為死點位置（運動不確定位置）。
機械增益 M.D
機械中輸出力矩(或力)與輸入力矩(或力)之比值稱為機構的機械增益。
連桿機構設計的基本問題
平面四杆機構的設計時應注意以下基本問題。
機構選型－根據給定的運動要求選擇機構的型別；
尺度綜合－確定各構件的尺度引數(長度尺寸)。
同時要滿足其他輔助條件：
a)結構條件（如要求有曲柄、杆長比恰當、運動副結構合理等）；
b)動力條件（如γmin）；
c)運動連續性條件等。
三類設計要求：
1）滿足預定的運動規律，兩連架杆轉角對應，如起落架要求兩連架杆轉角對應、牛頭刨要求兩連架杆的轉角滿足函式y=logx。
2）滿足預定的連桿位置要求 ，如鑄造翻箱機構要求滿足砂箱的翻轉運動過程。
3）滿足預定的軌跡要求，如鶴式起重機要求連桿上E點的軌跡為一條水平直線、攪拌機要求連桿上E點的軌跡為一條卵形曲線等。
給定的設計條件：
1)幾何條件（給定連架杆或連桿的位置）
2)運動條件（給定K）
3)動力條件（給定γmin）
設計方法：解析法、圖解法
2、用解析法設計四杆機構
思路：首先建立包含機構的各尺度引數和運動變數在內的解析關係式，然後根據已知的 運動變數求解所需的機構尺度引數。
1）按預定的運動規律設計四杆機構
如圖所示。給定連架杆對應位置。即構件3和構件1滿足以下位置關係：θ3i＝f (θ1i ) i=1,2,3…n，設計此
四杆機構(求各構件長度)。
建立座標系,設構件長度為a、b、c、d,θ1、θ3的起始角為α0、φ0
a+b=c+d
在x,y軸上投影可得：
acoc(θ1i+α0 )+bcosθ2i = d+ccos(θ3i+φ0 )
asin(θ1i+α0 )+bsinθ2i = csin(θ3i+φ0 )
機構尺寸比例放大時，不影響各構件相對轉角，
令： a/a=1 b/a=m c/a=n d/a=l
帶入移項得：mcosθ2 i= l+ncos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 )
msinθ2 i= nsin(θ3 i+φ0 )－sin(θ1 i+α0 )
消去θ2i整理得：cos(θ1i+α0 )＝ncos(θ3i+φ0 )-(n/l) cos(θ3i+φ0-θ1i -α0 )
+(l2+n2+1-m2)/(2l)
令 p0=n, p1= -n/l, p2=(l 2+n 2+1-m 2)/(2l)
則上式簡化為：coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 )＋p1 cos(θ3i+φ0 -θ1i-α0 )+p2
式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五個待定引數,故四杆機構最多可按兩連架杆的五組對應未知精確求解。
當i>5時，一般不能求得精確解，只能用最小二乘法近似求解。
當i<5時，可預定部分引數，有無窮多組解。
舉例：設計一四杆機構滿足連架杆三組對應位置：
設預選引數α0、φ0＝0，帶入方程得：
cos45°= P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2
cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2
cos135°= P0cos110°+P1cos(110°-135°)+ P2
解得相對長度: P0 =1.533，P1=-1.0628，P2=0.7805
各杆相對長度為：n= P0 =1.553, l=-n/ P1 =1.442, m =(l2+n2+1-2lP2 )1/2 =1.783
選定構件a的長度之後，可求得其餘杆的絕對長度。
3、用作圖法設計四杆機構
按預定連桿位置設計四杆機構
a）給定連桿兩組位置
給定連桿兩預定位置B1C1和B2C2，由於鉸鏈A、D分別為連桿上鉸鏈B、C的迴轉中心，故可將鉸鏈A、D分別選在B1B2，C2C2連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設計要求，做法如圖所示。有無窮多組解。
b）給定連桿上鉸鏈BC的三組位置
由上可知，當給定連桿上鉸鏈BC的三組位置時，每兩組位置可得一條垂直平分線，每一個鉸鏈的兩條垂直平分線有卻只有一個交點，所以有唯一解，如圖所示。
c）給定連桿四、五組位置可能有解，也可能無解，若有興趣可查閱相關設計手冊。
按兩連架杆預定的對應位置設計四杆機構
圖一
圖二
圖三
機構的轉化原理：其實質是將連架杆CD轉化為機架，而另一連架杆AB則轉化成為連桿，如圖1所示。因為機構中各構件的相對運動與選擇哪個構件作為機架無關，故機構的轉化原理可用於將按連架杆對應位置設計四杆機構轉化為按連桿位置設計四杆機構的問題來處理，如圖2所示；也可用於將給定機架和連桿上任意三組標誌線位置設計四杆機構的問題轉化為按連桿位置設計四杆機構的問題來處理如圖3所示。
機架長度d和兩連架杆三組對應位置如圖所示。
解：利用機構轉化原理做法如下：
1、任意選定構件AB的長度
2、連線B2 E2、DB2的得△B2 E2D，
3、繞D將△B2 E2D旋轉φ1 -φ2得B’2點；
4、連線B3 E3、DB3的得△B3 E3D，
5、繞D將△B3E3D旋轉φ1 -φ3得B’3點；
6、由B’1 B’2 B3 三點求圓心C3。
按連桿上任意標誌線的三組對應位置設計四杆機構
已知：機架長度d和連桿上某一標誌線的三組對應位置：M1N1、M2N2、M3N3，求鉸鏈B、C的位置。
分析：鉸鏈A、D相對於鉸鏈B、C的運動軌跡各為一圓弧，依據轉化原理，將連桿固定作為機架，得一轉化機構，在轉化機構中，AD成為連桿。只要求出原機架AD相對於標誌線的三組對應位置，原問題就轉化為按連桿三組位置設計四杆機構的問題。做法如圖所示。
按給定的行程速比係數K設計四杆機構
a）曲柄搖桿機構
已知：CD杆長，擺角φ及K，設計此機構。如圖所示步驟如下：
①計算θ＝180°(K-1)/(K+1)；
②任取一點D，作等腰三角形腰長為CD，夾角為φ；
④作△P C1C2的外接圓，則A點必在此圓上。
⑤選定A，設曲柄為a，連桿為b，則A C1=a+b，A C2=b-a，
故有：a=(AC1－AC2)/2
⑥以A為圓心，A C2為半徑作弧交於E，得：
a=EC1/2 b=AC1－EC1/2
b) 曲柄滑塊機構
已知K，滑塊行程H，偏距e，設計此機構。如圖所示步驟如下：
②作C1 C2＝H；
④以O為圓心，C1O為半徑作圓。
⑤作偏距線e，交圓弧於A，即為所求。
⑥以A為圓心，A C1為半徑作弧交於E，得：a=EC2/2 b=AC2－EC2/2
c) 導杆機構
已知：機架長度d，K，設計此機構。
對於導杆機構，由於θ與導杆擺角φ相等，設計此機構時，僅需要確定曲柄a。如圖所示步驟如下：
②任選D作∠mDn＝φ＝θ，並作∠mDn的角分線如圖；
實驗法設計四杆機構
1、按連架杆對應的角位移設計四杆機構，位置關係如下表所示。
如圖
具體步驟如下：
1)首先在一張紙上取固定軸A的位置，作原動件角位移αi；
2)任意取原動件長度°AB；
3)任意取連桿長度BC，作一系列圓弧；
4)在一張透明紙上取固定軸D，作角位移φi；
5)取一系列從動件長度作同心圓弧；
6) 兩圖疊加，移動透明紙，使ki落在同一圓弧上。
按預定的運動軌跡設計四杆機構
設計時可根據預定的運動軌跡，在連桿曲線生成器或連桿曲線圖譜中試畫並確定各設計引數。
已知兩連架杆對應三位置和機架位置，利用剛化反轉法，設定某一連架杆的長度，並以其為剛化反轉後的“連桿”的三位置，運用剛體導引機構的方法求得“固定”鉸鏈點（即另一連架杆上鉸鏈點）的位置。
函式升成機構的設計運用剛化反轉法時，可以以兩連架杆對應三位置中任一位置為參考位置進行設計。需要注意的是在確定相應的轉位點時，反轉角度及反轉方向與所選擇的參考位置有關。
在工程實際中，AB杆的長度是根據實際情況而定的。改變B點的位置，其解也隨之改變，故實現連架杆對應三位置的設計問題。也有無窮多個解。
解答就到這裡，希望可以幫到您！
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既然你誠心誠意的問了，那我就打發慈悲的告訴你：為了。。。。。。，好吧，開場皮一下。下面進入正題：
我們先從分類說起：
基本型別：
1) 曲柄搖桿機構 2）雙曲柄機構 3）雙搖桿機構
平面連桿機構演化
1) 轉動副轉化為移動副
2）取不同的構件為機架
3）變換構件的形態
4）擴大轉動副的尺寸
然後我們從最簡單的講，
平面連桿機構的運動特性：
（1）判定鉸鏈四杆機構存在整週迴轉構件的Grashoff定理（簡稱曲柄存在條件）：如圖示
a + d ≤ b + c
b ≤ d – a + c
c ≤ d – a + b
a ≤ c a + b ≤ c + d
a ≤ b a + c ≤ b + d
a ≤ d a + d ≤ b + c
在全鉸鏈四杆機構中，如果最短杆與最長杆杆長之和小於或等於其餘兩杆杆長之和，則必然存在作整週轉動的構件。若不滿足上述條件，即最短杆與最長杆杆長之和大於其餘兩杆杆長之和，則不存在作整週轉動的構件。
2）四杆機構從動件的急回特性：如圖示
四杆機構從動件的回程所用時間小於工作行程所用的時間，稱為該機構急回特性。
急回特性用行程速比係數K表示。
極位夾角θ—— 從動搖桿位於兩
極限位置時，原動件兩位置所夾銳角。
θ越大，K越大，急回特性越明顯。
平面連桿機構的傳力特性
傳動角與壓力角：如圖示
在機構處於某一定位置時，從動件上作用力與作用點絕對速度方向所夾的銳角 a 稱為壓力角。
壓力角的餘角 g（ g = 90°— a） 作為機構的傳力特性引數，故稱為傳動角。
在四杆機構運動過程中，壓力角和傳動角是變化的，為使機構具有良好的傳力特性應使壓力角越小越好，傳動角越大越好。
通常規定： amax ≤ [ a ] —— 許用壓力角
或 gmin ≤ [ g ] —— 許用傳動角
最小傳動角 g min 出現的位置：
曲柄與機架的兩個共線位置，如圖示
同理，曲柄滑塊機構最小傳動角
出現在曲柄與導路垂直位置。
機構工作的死點及力的增益
當機構在運動過程中，出現傳動角為零時（或壓力角為90°），由於Pt = 0，則無論P力多大，均不能驅動從動件運動。這種“頂死”的現象稱為機構的死點位置。
死點出現在兩類機構中:
(1)曲柄搖桿機構、曲柄滑塊機構和曲柄導杆機構中，作往復運動的構件為主動件時，曲柄與連桿共線位置會出現死點。
(2)平行四邊形機構中 ，當主動曲柄與機架共線時，連桿也與輸出曲柄與機架重合，從動件曲柄上傳動角等於零，它將可能朝兩個方向轉動，也稱為死點位置（運動不確定位置）。
機械增益 M.D
機械中輸出力矩(或力)與輸入力矩(或力)之比值稱為機構的機械增益。
連桿機構設計的基本問題
平面四杆機構的設計時應注意以下基本問題。
機構選型－根據給定的運動要求選擇機構的型別；
尺度綜合－確定各構件的尺度引數(長度尺寸)。
同時要滿足其他輔助條件：
a)結構條件（如要求有曲柄、杆長比恰當、運動副結構合理等）；
b)動力條件（如γmin）；
c)運動連續性條件等。
三類設計要求：
1）滿足預定的運動規律，兩連架杆轉角對應，如起落架要求兩連架杆轉角對應、牛頭刨要求兩連架杆的轉角滿足函式y=logx。
2）滿足預定的連桿位置要求 ，如鑄造翻箱機構要求滿足砂箱的翻轉運動過程。
3）滿足預定的軌跡要求，如鶴式起重機要求連桿上E點的軌跡為一條水平直線、攪拌機要求連桿上E點的軌跡為一條卵形曲線等。
給定的設計條件：
1)幾何條件（給定連架杆或連桿的位置）
2)運動條件（給定K）
3)動力條件（給定γmin）
設計方法：解析法、圖解法
2、用解析法設計四杆機構
思路：首先建立包含機構的各尺度引數和運動變數在內的解析關係式，然後根據已知的 運動變數求解所需的機構尺度引數。
1）按預定的運動規律設計四杆機構
如圖所示。給定連架杆對應位置。即構件3和構件1滿足以下位置關係：θ3i＝f (θ1i ) i=1,2,3…n，設計此
四杆機構(求各構件長度)。
建立座標系,設構件長度為a、b、c、d,θ1、θ3的起始角為α0、φ0
a+b=c+d
在x,y軸上投影可得：
acoc(θ1i+α0 )+bcosθ2i = d+ccos(θ3i+φ0 )
asin(θ1i+α0 )+bsinθ2i = csin(θ3i+φ0 )
機構尺寸比例放大時，不影響各構件相對轉角，
令： a/a=1 b/a=m c/a=n d/a=l
帶入移項得：mcosθ2 i= l+ncos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 )
msinθ2 i= nsin(θ3 i+φ0 )－sin(θ1 i+α0 )
消去θ2i整理得：cos(θ1i+α0 )＝ncos(θ3i+φ0 )-(n/l) cos(θ3i+φ0-θ1i -α0 )
+(l2+n2+1-m2)/(2l)
令 p0=n, p1= -n/l, p2=(l 2+n 2+1-m 2)/(2l)
則上式簡化為：coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 )＋p1 cos(θ3i+φ0 -θ1i-α0 )+p2
式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五個待定引數,故四杆機構最多可按兩連架杆的五組對應未知精確求解。
當i>5時，一般不能求得精確解，只能用最小二乘法近似求解。
當i<5時，可預定部分引數，有無窮多組解。
舉例：設計一四杆機構滿足連架杆三組對應位置：
設預選引數α0、φ0＝0，帶入方程得：
cos45°= P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2
cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2
cos135°= P0cos110°+P1cos(110°-135°)+ P2
解得相對長度: P0 =1.533，P1=-1.0628，P2=0.7805
各杆相對長度為：n= P0 =1.553, l=-n/ P1 =1.442, m =(l2+n2+1-2lP2 )1/2 =1.783
選定構件a的長度之後，可求得其餘杆的絕對長度。
3、用作圖法設計四杆機構
按預定連桿位置設計四杆機構
a）給定連桿兩組位置
給定連桿兩預定位置B1C1和B2C2，由於鉸鏈A、D分別為連桿上鉸鏈B、C的迴轉中心，故可將鉸鏈A、D分別選在B1B2，C2C2連線的垂直平分線上任意位置都能滿足設計要求，做法如圖所示。有無窮多組解。
b）給定連桿上鉸鏈BC的三組位置
由上可知，當給定連桿上鉸鏈BC的三組位置時，每兩組位置可得一條垂直平分線，每一個鉸鏈的兩條垂直平分線有卻只有一個交點，所以有唯一解，如圖所示。
c）給定連桿四、五組位置可能有解，也可能無解，若有興趣可查閱相關設計手冊。
按兩連架杆預定的對應位置設計四杆機構
圖一
圖二
圖三
機構的轉化原理：其實質是將連架杆CD轉化為機架，而另一連架杆AB則轉化成為連桿，如圖1所示。因為機構中各構件的相對運動與選擇哪個構件作為機架無關，故機構的轉化原理可用於將按連架杆對應位置設計四杆機構轉化為按連桿位置設計四杆機構的問題來處理，如圖2所示；也可用於將給定機架和連桿上任意三組標誌線位置設計四杆機構的問題轉化為按連桿位置設計四杆機構的問題來處理如圖3所示。
機架長度d和兩連架杆三組對應位置如圖所示。
解：利用機構轉化原理做法如下：
1、任意選定構件AB的長度
2、連線B2 E2、DB2的得△B2 E2D，
3、繞D將△B2 E2D旋轉φ1 -φ2得B’2點；
4、連線B3 E3、DB3的得△B3 E3D，
5、繞D將△B3E3D旋轉φ1 -φ3得B’3點；
6、由B’1 B’2 B3 三點求圓心C3。
按連桿上任意標誌線的三組對應位置設計四杆機構
已知：機架長度d和連桿上某一標誌線的三組對應位置：M1N1、M2N2、M3N3，求鉸鏈B、C的位置。
分析：鉸鏈A、D相對於鉸鏈B、C的運動軌跡各為一圓弧，依據轉化原理，將連桿固定作為機架，得一轉化機構，在轉化機構中，AD成為連桿。只要求出原機架AD相對於標誌線的三組對應位置，原問題就轉化為按連桿三組位置設計四杆機構的問題。做法如圖所示。
按給定的行程速比係數K設計四杆機構
a）曲柄搖桿機構
已知：CD杆長，擺角φ及K，設計此機構。如圖所示步驟如下：
①計算θ＝180°(K-1)/(K+1)；
②任取一點D，作等腰三角形腰長為CD，夾角為φ；
④作△P C1C2的外接圓，則A點必在此圓上。
⑤選定A，設曲柄為a，連桿為b，則A C1=a+b，A C2=b-a，
故有：a=(AC1－AC2)/2
⑥以A為圓心，A C2為半徑作弧交於E，得：
a=EC1/2 b=AC1－EC1/2
b) 曲柄滑塊機構
已知K，滑塊行程H，偏距e，設計此機構。如圖所示步驟如下：
①計算θ＝180°(K-1)/(K+1)；
②作C1 C2＝H；
④以O為圓心，C1O為半徑作圓。
⑤作偏距線e，交圓弧於A，即為所求。
⑥以A為圓心，A C1為半徑作弧交於E，得：a=EC2/2 b=AC2－EC2/2
c) 導杆機構
已知：機架長度d，K，設計此機構。
對於導杆機構，由於θ與導杆擺角φ相等，設計此機構時，僅需要確定曲柄a。如圖所示步驟如下：
①計算θ＝180°(K-1)/(K+1)；
②任選D作∠mDn＝φ＝θ，並作∠mDn的角分線如圖；
實驗法設計四杆機構
1、按連架杆對應的角位移設計四杆機構，位置關係如下表所示。
如圖
具體步驟如下：
1)首先在一張紙上取固定軸A的位置，作原動件角位移αi；
2)任意取原動件長度°AB；
3)任意取連桿長度BC，作一系列圓弧；
4)在一張透明紙上取固定軸D，作角位移φi；
5)取一系列從動件長度作同心圓弧；
6) 兩圖疊加，移動透明紙，使ki落在同一圓弧上。
按預定的運動軌跡設計四杆機構
設計時可根據預定的運動軌跡，在連桿曲線生成器或連桿曲線圖譜中試畫並確定各設計引數。
已知兩連架杆對應三位置和機架位置，利用剛化反轉法，設定某一連架杆的長度，並以其為剛化反轉後的“連桿”的三位置，運用剛體導引機構的方法求得“固定”鉸鏈點（即另一連架杆上鉸鏈點）的位置。
函式升成機構的設計運用剛化反轉法時，可以以兩連架杆對應三位置中任一位置為參考位置進行設計。需要注意的是在確定相應的轉位點時，反轉角度及反轉方向與所選擇的參考位置有關。
在工程實際中，AB杆的長度是根據實際情況而定的。改變B點的位置，其解也隨之改變，故實現連架杆對應三位置的設計問題。也有無窮多個解。
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