首先解釋一下瞬心：簡單地說，就是運動的兩構件上瞬時重合的等速點。 三心定理：三個作相對運動的構件，共有三個瞬心，且位於同一條直線上。 瞬心位置的確定：
1. 兩構件由轉動副連線：兩構件的瞬心就是轉動副的轉動中心；
2. 兩構件由移動副連線：兩構件的瞬心垂直於水平導路的無窮遠處；
3. 兩構件之間做純滾動：此時為高副接觸，兩構件的瞬心為兩構件接觸點；
4. 兩構件之間有滾動也有滑動接觸：此時為高副接觸，兩構件的瞬心位於兩構件接觸點公法線 上，相對滑動速度越大，瞬心越遠。
5. 但是，當兩構件不以運動副直接相連時，才會用到“三心定理”來確定瞬心。 比如：四杆機構中，四杆分別為1、2、3、4，其中杆4為機架。機構中，1和2的連線點P12就是1和2的瞬心，2和3的連線點P23就是2和3的瞬心，同理還可以找到P34、P41 ，這些都用不到三心定理。但是杆1和杆3不相連，要找杆1和杆3的瞬心P13的話，就要分別連線P32和P12，連線P34和P41，這時直線P32P12和直線P34P14的交點P13就是杆1和杆3的瞬心，這就是利用了三心定理。 此時點P13 、P32、P12三點在同一條線上，點P13 、P34、P41三點在同一條直線上。
首先解釋一下瞬心：簡單地說，就是運動的兩構件上瞬時重合的等速點。 三心定理：三個作相對運動的構件，共有三個瞬心，且位於同一條直線上。 瞬心位置的確定：
1. 兩構件由轉動副連線：兩構件的瞬心就是轉動副的轉動中心；
2. 兩構件由移動副連線：兩構件的瞬心垂直於水平導路的無窮遠處；
3. 兩構件之間做純滾動：此時為高副接觸，兩構件的瞬心為兩構件接觸點；
4. 兩構件之間有滾動也有滑動接觸：此時為高副接觸，兩構件的瞬心位於兩構件接觸點公法線 上，相對滑動速度越大，瞬心越遠。
5. 但是，當兩構件不以運動副直接相連時，才會用到“三心定理”來確定瞬心。 比如：四杆機構中，四杆分別為1、2、3、4，其中杆4為機架。機構中，1和2的連線點P12就是1和2的瞬心，2和3的連線點P23就是2和3的瞬心，同理還可以找到P34、P41 ，這些都用不到三心定理。但是杆1和杆3不相連，要找杆1和杆3的瞬心P13的話，就要分別連線P32和P12，連線P34和P41，這時直線P32P12和直線P34P14的交點P13就是杆1和杆3的瞬心，這就是利用了三心定理。 此時點P13 、P32、P12三點在同一條線上，點P13 、P34、P41三點在同一條直線上。