鼓式制動器的工作原理在轎車制動鼓上，一般只有一個輪缸，在制動時輪缸受到來自總泵液力後，輪缸兩端活塞會同時頂向左右制動蹄的蹄端，作用力相等。但由於車輪是旋轉的，制動鼓作用於制動蹄的壓力左右不對稱，造成自行增力或自行減力的作用。因此，業內將自行增力的一側制動蹄稱為領蹄，自行減力的一側制動蹄稱為從蹄，領蹄的摩擦力矩是從蹄的2～2.5倍，兩制動蹄摩擦襯片的磨損程度也就不一樣。為了保持良好的制動效率，制動蹄與制動鼓之間要有一個最佳間隙值。隨著摩擦襯片磨損，制動蹄與制動鼓之間的間隙增大，需要有一個調整間隙的機構。過去的鼓式制動器間隙需要人工調整，用塞尺調整間隙。改進之後的轎車鼓式制動器都是採用自動調整方式，摩擦襯片磨損後會自動調整與制動鼓間隙。當間隙增大時，制動蹄推出量超過一定範圍時，調整間隙機構會將調整杆（棘爪）拉到與調整齒下一個齒接合的位置，從而增加連桿的長度，使制動蹄位置位移，恢復正常間隙。轎車鼓式制動器一般用於後輪（前輪用盤式制動器）。鼓式制動器除了成本比較低之外，還有一個好處，就是便於與駐車（停車）制動組合在一起，凡是後輪為鼓式制動器的轎車，其駐車制動器也組合在後輪制動器上。這是一個機械系統，它完全與車上制動液壓系統是分離的：利用手操縱桿或駐車踏板（美式車）拉緊鋼拉索，操縱鼓式制動器的槓件擴充套件制動蹄，起到停車制動作用，使得汽車不會溜動；鬆開鋼拉索，回位彈簧使制動蹄恢復原位，制動力消失。