很多朋友，可能不是很清楚伺服電機的編碼器是什麼東西？

伺服電機編碼器，主要是用來對電機進行精確控制的感測器。

用通俗的解釋就是：記錄電機運動多少個弧分，我們常見的電機都是圓柱形的電機，一圈360°，在精度控制中，編碼器就是用來測長，和側角度的。

光學增量編碼器

1874年由英國物理學家L.Rayleigh首先提出莫爾條紋圖案的工程價值　　　

直到20世紀50年代人們才開始利用光柵的莫爾條紋進行精密測量 　　　

1950年德國Heidenhain首創DIADUR技術，即在玻璃基板上蒸發鍍鉻的光刻複製工藝　　　

1953年英國Ferranti公司提出了一個4相訊號系統，即4倍頻鑑相技術

1995年相位陣技術開始投入使用。

相位陣ASIC晶片是整個編碼器的核心所在。

編碼器，根據基本的結構方式，分為磁旋編碼器，還有光電編碼器。磁旋編碼器的優點是價格低，但是精度一般在17位以內。目前對於高精度的要求，例如20位，甚至23位編碼器都是採用的光電編碼器。

（1）光電編碼器原理：

編碼器將旋轉位置的改變轉換為電氣訊號。

編碼器應用在軸的閉環控制和大多數的自動化過程中。編碼器為閉環控制產生速度或位置的實際測量值。

以光電型編碼器作為主要介紹。

（2）編碼器的分類：

從工作原理分：1、光電式， 2、磁電式， 3、機械式

從訊號分：1、增量式 ，2、絕對式

從軸形式分： 1、空心軸 ， 2、實心軸(RI41 RI58 76)

從機械結構分：1、組合式 ，2、無軸承， 3、封閉式

（3）編碼器實際應用案例：

有句話很經典,是這樣說的：單位時間內讀取到的編碼器 的脈衝數越多，表示編碼器轉得越快。我們來分析一下這句話，編碼器的輸出軸的齒輪是跟小車的電機的齒輪連在一起的，就是說編碼器的轉速跟小車電機的轉速是成正比例的。

好！我們回過頭再仔細研究這句話的意思，我們都知道， 1 個 200 線的編碼器，轉完滿滿的一圈，總共就輸出 200 個 脈衝值，也就是 200 組高低電平。

比如，我們的單位時間， 也就是採用週期，意思就是我們固定一個時間段，比如用 20ms 為一段，來累計這 20ms 內得到的脈衝個數，如果剛好 有 2000 個，這意味著什麼？沒錯！就是這 20ms 內，編碼器轉了 10 圈！

根據編碼器的原理，怎麼計算電機的行走距離？

我們可以根據這個原理，來估算出小車走過的路程。

比如，我們可以拿尺寸測量一下， 小車車輪每前進 25px，我們觀察一下脈衝數增加了多少個， 多次測量，取平均值 A；小車走完路程 B 所得到的脈衝總數為 C；

那麼 B=（C/A）*25px；

這個實驗本人在當年比賽已經驗證過，成功測算出各種賽道的長度，與官方公佈的長度誤差在 1 米以內。

中國市場，每年的伺服電機的銷量總量達到120億左右。大約600萬-700萬軸伺服電機。伺服電機成為編碼器領域最大的應用市場之一。

2016年，中國市場編碼器品牌佔比，德國海德漢，以及日本的多摩川位列前兩名。國內的長春禹衡是國內做大的編碼器供應商。

國內電機生產企業，不少品牌都在使用禹衡編碼器，目前中國產伺服電機僅有匯川有自己的編碼器生產工廠。

編碼器主要應用行業分佈：電梯是編碼器應用的主要市場。

編碼器主要在電梯中的功能，是實現閉環反饋，平穩準確的坐電梯，都是依靠編碼器。

總結：編碼器作為一個比較重要的工業感測器，在很多領域都有應用，我們最常見的工業機器人，對編碼器的需求比較大。

細分到更為細緻的零部件市場：伺服電機，風電裝置，以及工業自動化非標市場，是當前編碼器的主要細分裝置市場。