萬有引力，全稱為“萬有引力定律”（law of universal gravitation），為物體間相互作用的一條定律，1687年為牛頓所發現。任何物體之間都有相互吸引力，這個力的大小與各個物體的質量成正比例，而與它們之間的距離的平方成反比。如果用m1、m2表示兩個物體的質量，r表示它們間的距離，則物體間相互吸引力為F=（Gm1m2）/r²，G稱為萬有引力常數也可簡稱為引力常數。

物體由於地球的吸引而受到的力叫重力。重力的施力物體是地球。

重力的方向總是豎直向下。物體受到的重力的大小跟物體的質量成正比，計算公式是：G=mg，g為比例係數，大小約為9.8N/kg，重力隨著緯度大小改變而改變，質量為1kg的物體受到的重力為9.8N。重力作用在物體上的作用點叫重心。

重力大小可以用測力計測量，靜止或勻速直線運動的物體對測力計的拉力或壓力的大小等於重力的大小。

地面物體所受的重力只是萬有引力的在地球表面附近的一種表現。

在古典力學中，向心力是當物體沿著圓周或者曲線軌道運動時，指向圓心（曲率中心）的合外力作用力。“向心力”一詞是從這種合外力作用所產生的效果而命名的。這種效果可以由彈力、重力、摩擦力等任何一力而產生，也可以由幾個力的合力或其分力提供。

簡單點來說：萬有引力是宇宙中任意兩個物體之間都會產生的；重力則是物體受到來自地球的萬有引力（當然物體對地球也存在萬有引力，巴特，誰引的動這玩意）；向心力則是由旋轉產生的只想圓周運動圓心的力，是多個力的合成。

圖片僅為輔助理解

重力是一種由於地球自轉的離心力，和及萬有引力的綜合作用形成的．引力就是任何二個物理間都有的萬有引力．離心力是在非慣系中，曲線運動的物體受到的遠離曲徑的一個力．向心力本質上是一個不存在的力，只是在分析物體運動的過程中，在沿曲線運動的中心的一個力的分量．地表：萬有引力＝重力＋向心力上式是向量式~即萬有引力是重力和向心力的合力~兩個星體之間就是向心力＝萬有引力＝重力地球引力分解成重力和向心力地球引力一部分用來提供重力.還有一部分用來提供向心力地球引力是重力和離心力的總和，因而，重力和地球引力不是一個力，引力大於重力。物體間由於質量而引起的相互吸引力。這種力存在於地球萬物之間。地面上物體所受到的地球對它的吸引力，就是萬有引力。牛頓在開普勒定律和自由落體定律的基礎上，經過長期的研究發現：自然界中任何兩個物體之間存在著一種相互的引力，稱為萬有引力。1687年牛頓發表了萬有引力定律：自然界中任何兩個質點都以一定的力互相吸引著，這個力同兩個質點的質量乘積m1·m2成正比，同它們之間的距離的r的平方成反比。即式中G是萬有引力恆量，G=6.67×11-11牛頓·米2/千克2，即等於兩個質量都是1千克的質點相距1米時的相互作用力。萬有引力的方向沿兩質點的連線。萬有引力定律只適用於質點，即當相互吸引的兩個物體的大上跟它們之間的距離相比是很小時，萬有引力定律才正確地成立。