“兩腳架”這個詞在西方語言體系裡面很有歷史感，拉丁文的“Bi”字首代表雙，“pod”在希臘文詞根中代表“腳”。英文Bipod，法文也寫作Bipod。最初的槍械支架是“叉架”，出現在火繩槍時代，出現背景是火繩槍和後來的燧發槍槍管越來越長，火槍手在長期據槍時容易疲勞， 叉架的設計類似於現代相機的獨腳架。不過對於火槍手而言，叉架顯得過於累贅，所以像俄國就發展出了一“維京長斧”作為射擊支架的“射手”單位，這些身穿紅色軍服計程車兵將火槍抵靠在長斧上進行射擊，如果需要近戰則以長斧為武器。算是當年俄羅斯最經典的特色部隊。

但是火槍總是要減重的（長身管極端就是中國的抬槍）所以在火帽發火+定裝彈藥的時期，火槍的槍管長度降至步兵可以承受的水平，線上膛後裝時代步兵最主要的射擊姿勢是臥姿，步槍可以抵在胸牆、沙袋等位置射擊。不過某些遠端射手喜歡使用木棒或者箭臨時製作支架。例如當年美國的阿帕奇偵察兵就經常將兩支箭交叉作為支架，保證步槍射擊更為穩定。美國的水牛射手也有樣學樣，製作了自己的射擊單腳架，20世紀20年代美歐的槍械配件企業開始為特等射手生產腳架。

但輕機槍的出現又讓槍械支架重生。一方面輕機槍的射速不能太慢，另一方面其重量不能超過步兵承受上限，因此沉重的三腳架不適合輕機槍（也可以往上裝），兩腳架幾乎成為機槍的標配。