機器人精度分為兩個標準，一個是絕對精度，一個是重複定位精度。

同通俗的語言說：絕對精度就是，機器人末端執行機構達到指定的點的偏差。比如決定精度±0.01mm（行業內，也叫一個絲）。

比如說：你在笛卡爾座標系設定一個點（x，y，z），設定直線運動。那麼機器人會根據你的設定，在運動學演算法的解析中沿著直線到達這個點。最終你的這個末端執行點物理事實上距離這個定義點的誤差是多少，那麼就是多少。

當然我上面說的是一個單次的運動。或者說簡單運動。在機器人的運動中，常見的直線運動，圓弧運動，以及直線圓弧複合的運動。在這種長時間運動中，萬次到到目標點的誤差，就是重複定位精度MTBS。

這邊說完了大致的概念，有沒有不瞭解的？

用一個最最通俗的話。家裡有小朋友的應該清楚，小朋友在5-12個月開始抓東西，但是沒有準頭，看到物體但是，手伸過去可能達不到那個東西那裡。這就是絕對精度。

一般的兒童，伴隨著成長，手開始有準確度了，看到東西就可以拿到。這就是大腦對物體的三維識別以及運動規劃更為準確。但有的孩子不行，例如一些唐氏綜合症的兒童，可能就無法每次都做好這個動作。這就是小腦運動學解算出了問題。這就是重複定位精度。

那麼機器人精度有什麼作用？

咱們一個一個來說，行業內一般強調最多的是重複定位精度。因為機器人一直在運動，單次決定精度，正常情況下都可以達到要求。因為達不到要求的，你壓根沒法用，那就是一堆廢鐵。

機器人要做工作，不斷的完成來去，來去的動作（口語表述），在這種千萬次的動作中，要保證每一個末端執行點都要在誤差範圍內。這樣才能滿足加工生產。

舉一個比較特殊的例子：機器人雕刻，機器人末端帶一個刀具進行雕刻。那麼這個時候，重複定位精度的重要性非常明顯。如果你在每一個運動點到點的運動中，都有誤差，那麼你肯定雕刻就廢了。

在機器人的焊接中，對精度的要求相對也要高不少，畢竟焊縫分身並不是非常大，並且對於薄板的焊接，如果你機器人丟點，很容易手臂滑到其他地方，原本不需要焊接的地方焊接了，很容易及焊穿了，這個板料就廢了。

對於3C領域的輕負載機器人，定位精度更是重中之重。以前的PCB外掛都是依靠人工，現在使用機器人的異形外掛機。可以插四種元器件。

如圖，能夠在快速的時間實現精確地定位。

硬體層面，決定重複定位精度的主要零部件是：伺服電機+減速機。控制器控制驅動器讓伺服電機轉多少角度。例如1/360rad，並且透過編碼器進行記錄和反饋。（什麼是編碼器，編碼器就是一個記錄電動機轉多少圈的一個感測器，通俗化理解）。然後伺服電機帶動減速機，減速機傳動到皮帶或者螺桿，最終帶動手臂轉動。

正常情況下，絕對精度的的硬體層間，就這三個層面會影響精度。這也是為什麼日本減速機會比較昂貴的原因，伺服電機技術比較成熟的狀態下，能夠有效的保證長時間運轉，都能夠準確的輸出位置資料。減速機的磨損就不得不考慮在內。高階減速機，本身自帶補償，可以對運動進行演算法補償。

關於演算法補償對重複定位精度的意義。

最簡單的理解是，一個人胳膊短，一個人胳膊長，如果站在同一位置，要到達同一個地方，兩人的運動方式肯定是不一樣的。

對於工業機器人大廠，在經過多年的系統研發後，不斷的對運動演算法進行最佳化，就最佳化在這裡。做好演算法的補償，彌補執行機構帶來的誤差。

因此，機器人精度是機器人價值唯一的體現，沒有精度的機器人是真正的殘廢。