明萬曆二十一年（1601年），清太祖努爾哈赤整齊編制，規定300人為一牛錄，五牛錄為一甲喇，五甲喇為一固山，分別以牛錄額真，甲喇額真，固山額真為首領。初置黃，白，紅，藍四色旗，編成四旗。萬曆四十三年增鑲黃，鑲白，鑲紅，鑲藍四旗，八旗之制確立。

八旗制是清代兵民合一的社會組織制度，由太祖努爾哈赤在女真人牛錄製度上建成的，明萬曆二十九年（1601年）始建四旗，正黃旗、正藍旗、正白旗、正紅旗。明萬曆四十三年（1615年）增設四旗，稱鑲黃旗、鑲藍旗、鑲紅旗和鑲白旗，定三百人為一牛錄，五牛錄為一甲喇，五甲喇為一固山（固山即旗），滿族人按八旗制分隸各旗，平時生產，戰時從徵。初建時，不但在軍事上發揮了重要作用，而且具有行政和生產職能。大清統一，太宗皇太極為加強對旗人的束縛，增強了八旗制的軍事職能，併為擴大軍事實力和籠絡人心，又建立了漢軍八旗和蒙古八旗。各旗有軍營、前鋒營、驍騎營、健銳營和步軍營等常規伍，司禁衛、雲梯和佈陣等職。另外，設立了相禮營、虎槍營、火器營等特殊營伍，演習摔跤、射箭、刺虎和操練檢槍等。由於清初諸帝很重視槍炮武功等實戰本領八旗軍在平定三藩收臺灣抵禦沙皇侵略等戰鬥中都取得了輝煌的戰績。八旗兵分為經營和駐防兩類，京營是守衛京師的八旗軍總稱，由郎衛和兵衛組成，侍衛皇室的人。稱郎衛，且必須是出身鑲黃、正黃、正白上三旗的人，如紫禁城內武門，東西華門、神武門由上三旗守衛。駐防是指駐防全國各要地的八旗。京營總兵約十萬，駐防兵總人數也在十萬左右。