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中的一些介紹。

3D測量是當前熱門的技術方向，從測量方式上可分為接觸式和非接觸式，其中接觸式主要以三座標機和粗糙度輪廓儀為典型代表，均使用取樣頭的探針接觸物體表面，探針沿工件的幾何型面移動時，可測得被測幾何面上各點的座標值，這些值透過相應的軟體進行處理，可精確計算出被測工件的幾何尺寸、形狀和位置公差等，雖測量精度高，但裝置複雜且測量速度慢。有些公司將探針伺服機構改為可以精確定位的隨動式機械臂，雖裝置簡化，速度及靈活性也有了一定的提高，但其技術性能仍滯後於市場需求。

非接觸式主要以機器視覺測量為主，2D視覺測量因無法測量Z向高度資訊，僅適用於XY平面的測量，應用面更廣的3D視覺測量方法從原理可以分為：光譜共焦法、干涉測量法、飛行時間法、攝影測量法、結構光條紋法等。

step1:獲取3D資料

好的資料是測量結果好壞的第一關鍵，採用合適的3D視覺相機，如單幅測量範圍175mm*110mm，單幅測量精度0.02mm，將3D相機固定在機器人末端或龍門架上進行多次資料採集，其工作原理為：透過光源投射一束具有編碼圖案的結構光到物體表面，圖案會被物體形狀高度調製而發生變形，相機拍攝到被調製變形的圖案資料後透過解碼計算可獲得物體的三維點雲。

3D相機既可以使用市面上已經有的產品（精度可以保證）， 也可以自己用雙相機+投影儀獲取

step2：獲取3D資料後，點雲處理PCL

得到的點雲透過、濾波、分割、配準、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建演算法處理後可以得到測量的資料。

目前3D測量的技術已經有了很大的進步，不過沒有大規模推廣，因為整個系統比較貴，處理3D處理不管是成像還是後期點雲處理，對CPU\GPU都是有一定的要求