恐龍與其它爬行動物的最大區別在於它們的站立姿態和行進方式，恐龍具有全然直立的姿態，其四肢構建在其體軀的正下方位置。這樣的架構要比其他種類的爬行動物（如鱷類其四肢向外伸展），在走路和奔跑上更為有利。根據恐龍腰帶的構造特徵不同，可以劃分為兩大類：蜥臀目（Saurischia）和鳥臀目(Ornithischia)。

二者區別在於其腰帶結構： 蜥臀目的腰帶從側面看是三射型，恥骨在腸骨下方向前延伸，坐骨則向後延伸，這樣的結構與蜥蜴相似；鳥臀目的腰帶，腸骨前後都大大擴張，恥骨前側有一個大的前恥骨突，伸在腸骨的下方，後側更是大大延伸與坐骨平行伸向腸骨前下方。因此，骨盆從側面看是四射型。不論是蜥臀目還是鳥臀目，它們的腰帶在腸骨、坐骨、恥骨之間留下了一個小孔，這個孔在其它各個目的爬行動物中是沒有的。正是這個孔表明，與所有其它各個目的爬行動物相比，被稱為恐龍的這兩個目之間有著最近的親緣關係。

蜥臀目分為蜥腳類(Sauropoda)和獸腳類(Theropoda)。

蜥腳類有分為原蜥腳類和蜥腳形類。原蜥腳類主要生活在晚三疊紀到早侏羅紀，是一類雜食--素食性的中等大小恐龍。蜥腳形類主要生活在侏羅紀和白堊紀。它們絕大多數都是巨型的素食恐龍。頭小，脖子長，尾巴長，牙齒成小匙狀。蜥腳亞目的著名代表有產於中國四川、甘肅晚侏羅紀的馬門溪龍，由19節頸椎組成的脖子長度約等於體長的一半。

獸腳類生活在晚三疊紀至白堊紀。它們都是肉食龍，兩足行走，趾端長有銳利的爪子，嘴裡長著匕首或小刀一樣的利齒。霸王龍是著名代表。

鳥臀目分為5大類：鳥腳類(Ornthopoda)、劍龍類(Stegosauria)、甲龍類(Ankylosauria)，角龍類(Ceratopsia)和腫頭龍類(Pachycephalosauria)。

鳥腳類是鳥臀類中乃至整個恐龍大類中化石最多的一個類群。它們兩足或四足行走，下頜骨有單獨的前齒骨，牙齒僅生長在頰部，上頜牙齒齒冠向內彎曲，下頜牙齒齒冠向外彎曲。它門生活在晚三疊紀至白堊紀，全都是素食恐龍。

劍龍類，四足行走背部具有直立的骨板，尾部有骨質刺棒兩對，劍龍類主要生活在侏羅紀到早白堊紀，是恐龍類最先滅亡的一個大類。

甲龍類的恐龍體形低矮粗壯，全身披有骨質甲板，以植物為食，主要出現於白堊紀地層。

角龍類，是四足行走的素食恐龍。頭骨後部擴大成頸盾，多數生活在白堊紀晚期，中國北方發現的鸚鵡嘴龍即屬角龍類的祖先型別。

腫頭龍類主要特點是頭骨腫厚，顬孔封閉，骨盤中恥骨被坐骨排擠，不參與組成腰帶，主要生活在白堊紀。