工具座標系的定義：以工具中心點（TCP）為原點建立的座標系

從圖1可以看到機器人的座標系其實不止一個，還有世界座標系，機器人本體座標系，圖中的BASE座標系在有的資料裡特叫做工件座標系（PS：這些座標系之間都可以互相轉換，指這些座標系之間都可以透過一定的平移和旋轉相互重合）。機器人想要準確地移動到目標點，就需要知道物體在某個座標系下的座標。比如說機器人和視覺的結合，由攝像機返回物體在某個座標系下的目標。

那什麼時候建立工具座標系呢？

在實際當中，應該是示教的時候比較多（其它的，我瞭解不多，不好意思）。透過移動工具（比如手爪、噴槍）完成一些任務等等。

在工具座標系中可以用兩種不同的方式移動機器人（如圖2所示）：

1. 沿座標系的座標軸 X、Y、Z方向平移

2.繞座標系的座標軸 X、Y、Z方向轉動角度 A、B 和 C

使用工具座標系的優點[1]：

1. 要是工具座標系已知，機器人的運動始終可預測。

2.可以沿工具作業方向移動或者繞 TCP 調整姿態。

工具作業方向是指工具的工作方向或者工序方向： 粘膠噴嘴的粘結劑噴出

方向，抓取部件時的抓取方向等

[1]摘自庫卡的資料