（一）比例調節(P)

　　 比例調節(P)是連續調節的一種，是最基本的調節規律。

（1）比例調節規律

比例調節規律就是指調節器輸出P與其輸入偏差e之間的關係是比例關係．

（2）比例調節的特點

ⅰ．調節動作迅速，無滯後現象。

ⅱ．調節作用結束後，會留有一定的餘差，這是比例調節的一個缺點。

ⅲ．Kc的取值大小必須合適，否則會使系統產生振盪現象或者使餘差增大。

（3）比例調節適用的場合

1．適用於允許有一定偏差、調節質量要求不高的場合。

2．適用於無滯後的場合，即適用於要求調節動作快的場合。

（二）比例積分調節（PI）

（1）比例積分調節規律：

比例積分調節規律是指調節器的輸出p與輸入偏差e之間呈現比例和積分雙重關係。

（2）比例積分調節的特點：

當輸入偏差e階躍時，比例環節及時作用，抑制住擾動的影響――――粗調，隨後積分調節作用逐漸累積、增強，逐步消除餘差――――細調。

（3）比例積分調節適用的場合：

主要用於控制精度要求高，不允許有餘差的場合。

（三）比例微分調節（PD）

（1）比例微分調節規律：

比例微分調節規律就是指調節器的輸出訊號與偏差訊號呈現比例和微分兩種關係。

（2）比例微分調節的特點：

當輸入偏差e作階躍變化時，輸出一開始就躍變到比例作用的KD倍，然後逐漸下降到比例作用。由於有超前作用，因而可以得到提前控制的效果，對於常見的容量滯後現象有克服作用。

（3）比例微分調節適用的場合：

1．適用於容量滯後較大的場合。

2．從實際使用情況看，單純的比例微分調節使用較少，而大多數是比例、積分、微分三者結合使用，即PID調節。

（四）比例積分微分調節（PID）

（1）比例積分微分調節規律：

比例積分微分調節規律就是指調節器的輸出值與輸入之間的關係呈現比例、積分、微分三種關係，所以比例積分微分調節用PID表示。

（2）比例積分微分調節的特點：

在PID調節中，比例環節是基礎，起基本的調節作用，擬製住干擾的擴大，積分環節起消除餘差的作用，以提高調節質量，微分調節有超前作用，可以用來克服容量滯後的現象，得到較好的過渡過程品質指標。因此，三者的配合使用可以得到較完善的調節器功能，使自動控制系統的工作更加穩定可靠。

（3）比例積分微分適用的場合：

1．控制質量要求較高的場合。

2．被控引數有滯後現象，特別是容量滯後的現象比較大的場合。

就是一種控制方式，通常叫做PID，在網上一搜一大堆，

比例（P）控制

比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差訊號成比例關係。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（Steady-state error）。

積分（I）控制

在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的積分成正比關係。對一個自動控制系統，如果在進入穩態後存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統（System with Steady-state Error）。為了消除穩態誤差，在控制器中必須引入“積分項”。

但積分項對誤差取決於時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動控制器的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等於零。因此，為了使系統在進入穩態後無穩態誤差，通常採用比例+積分(PI)控制器，

微分（D）控制

在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差訊號的微分（即誤差的變化率）成正比關係。 自動控制系統在克服誤差的調節過程中可能會出現振盪甚至失穩。其原因是由於存在有較大慣性元件（環節）或有滯後(delay)元件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落後於誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等於零，甚至為負值，從而避免了被控量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯後的被控物件，比例+微分(PD)控制器能改善系統在調節過程中的動態特性。