CAN匯流排關閉的故障診斷與記錄

診斷規範描述了一系列的診斷服務，定義ECU與診斷儀之間的請求響應規則、ECU對於請求報文的處理行為以及請求、響應報文資訊含義。常用的診斷規範包括有UDS，KWP2000以及ISO15765等協議。其中記錄和讀取診斷故障碼（DTC）就是診斷的一項重要工作，網路節點單元把曾經或現在發生的相關故障碼都儲存在非易失性儲存器（NVM）中，隨時方便於汽車工程師檢查故障記錄。

我們對於CAN匯流排關閉故障的診斷流程是，CAN控制器在錯誤中斷裡或者在週期性的查詢裡，檢查BUS OFF暫存器的值，如果CAN控制器發生了BUS OFF，這個暫存器的值就會被賦真值。此時，CAN診斷模組會把BUS OFF的DTC狀態中的Test Failed位給置上，表示當前檢查CAN匯流排關閉故障是存在的，即CAN網路通訊處在失效模式，同時把BUS OFF的記錄次數加1。當BUS OFF的記錄次數達到整車廠規定的閥值時，CAN診斷模組會DTC狀態中的Confirmed位給置上，同時把CAN匯流排關閉的DTC記錄到非易失性儲存器中。

CAN匯流排關閉的恢復建議

我們的CAN診斷模組在錯誤中斷或週期性查詢中發現匯流排關閉故障時，應該立即對CAN控制器的驅動及相關暫存器進行初始化操作，這樣，在初始化完成後，CAN匯流排關閉的故障能夠立即被解除。但是，該CAN節點在解除匯流排關閉故障後，會繼續對外發送報文，如果此時產生匯流排關閉的真正外部因素沒有解除，該CAN節點仍有機會再次發生匯流排關閉的故障。

為了避免該節點在CAN網路中頻繁發生匯流排關閉的問題，防止影響到網路資源的消耗和對其他節點的不必要干擾，我們建議在CAN初始化完成後，不要立即對外發送CAN報文，應該等待一定時間段後再嘗試傳送報文是否成功。