皇帝親軍共26衛(不隸屬五軍都督府)： 錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾後衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍後衛、虎賁左衛(以上12衛,洪武時設定)。 金吾左衛、金吾右衛、羽林前衛、燕山左衛、燕山右衛、燕山前衛、大興左衛、濟陽衛、濟州衛、通州衛(以上10衛,永樂時設定)。 騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛(宣德八年設定)。 錦衣衛：掌侍衛、儀仗、緝捕、刑獄。 旗手衛：掌旗鼓、守衛。 府軍前衛：統領幼軍(補充兵)。 金吾、羽林等十九衛，掌守衛巡警。 騰驤等四衛，掌隨駕護衛。明代的軍制，繼承發展了唐、宋、元三朝的兵制特點，建立了衛所制。明代的軍籍是世襲的，衛所兵有定籍，兵農合一，屯守兼備，不但保證了兵源，也滿足了軍隊的供給。明代的衛所極其龐大複雜，分為直屬皇帝的親軍京衛和五軍都督府下轄的衛所。其中又有屯墾衛，駐守衛、戍軍衛和護衛。全國的衛軍人數多達二百餘萬，在明中後期都超過了二百六十萬。 親軍上直二十六衛，分別是：金吾前衛、金吾後衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍後衛、虎賁左衛、錦衣衛、旗手衛（以上舊為上十二衛）、金吾右衛、羽林前衛、燕山左衛、 燕山右衛、燕山前衛、騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛、武功中衛、武功左衛、武功右衛（此三衛為軍匠，隸屬工部管轄）、永清左衛、永清右衛，已上俱不屬五軍都督府管轄。 五軍都督府所屬衛所既有在京的也有在外各省的，其中左軍都督府在京管轄：留守左衛、鎮南衛、驍騎右衛、龍虎衛、瀋陽左衛、瀋陽右衛六衛。在外下轄浙江十六衛、三十八個千戶所；遼東二十五衛、十八個千戶所；山東十九衛、十六個千戶所、三個儀衛司、三個群牧所。 右軍都督府在京管轄留守右衛、虎賁右衛、武德衛三衛。在外下轄直隸一衛，陝西二十八衛、十六個千戶所、三個儀衛司、三個群牧所。陝西十二衛、三個千戶所。四川十一衛、十個千戶所，二個儀衛司、一個群牧所。廣西十衛、二十三個千戶所、一個儀衛司。雲南二十衛、二十個千戶所。貴州十七衛、十二個千戶所。 中軍都督府在京下轄四衛，在外下轄直隸二十六衛、十六個千戶所中都（鳳陽）七衛、一個千戶所。河南十二衛、六個千戶所、七個儀衛司、四個群牧所。 前軍都督府在京下轄三衛。在外下轄直隸一衛，湖廣二十七衛、三十三個千戶所、四個儀衛司、三個群牧所。湖廣七衛、九個千戶所、三個儀衛司。福建十六衛、二十個千戶所。江西四衛、十一個千戶所、三個儀衛司、二個群牧所。廣東十五衛、五十一個千戶所。 後軍都督府在京下轄二十衛。在外知直隸三十四衛、十二個千戶所。 河北二十三衛、八個千戶所。山西九衛、九個千戶所、三個儀衛司、三個群牧所。山西行都司十三衛、三個千戶所。 另外都司一奴兒干都司下轄三百八十四個衛所，實際皆為少數民族的土官衛，同樣在雲南、四川、貴州和甘肅也有為數眾多的土官衛所，但並不屬於明代的正規衛軍。