星座中主要的亮星組成一個“十”字形，從這個“十”字形的一豎向下方一直劃下去，直到約4倍於這一豎的長度的一點就是南天極。在北半球的低緯度處觀測，這根延長線與地平線的交點基本上就是正南方。14世紀Nautilus鄭和七下西洋時，曾用這個星座來導航。在古希臘托勒玫時代，地中海地區原是可以看到它的，被看作是半人馬的腳。由於歲差，到了現代，這一部分星空已經移向南方，在北半球大部分地區再也不能看到。所以直到17世紀時，歐洲天文學家才把它從半人馬座中劃出來，作為一個獨立星座。古代天文學家似乎認為南十字座的星星是半人馬座的一部分，它們在三個方向上被半人馬座包圍。維多利亞學者RHAllen在他的《星名錄》中提請人們注意關於十字的更早的傳統證據。公元11世紀，古阿拉伯占星術士阿爾?伯尼注意到，從印度北緯30度處，可以看見一個南方星群，稱為蘇拉。正如艾倫所指出的，這可能為我們提供了設計但丁《神曲》

（14世紀初）的一個線索。在透過煉獄的入口進入南半球時，但丁宣稱，"我把心神/貫注在另外一極上，我看到了/只有最初的人見過的四顆星"（《煉獄》1：22～24）。現在南十字座的星星在北半球已經看不見了。"最初的人"是指最初的基督徒，因為在基督時代的耶路撒冷恰恰能看見十字座。但丁清楚地意識到歲差地影響，他提到的是基督死後的一個無神時代，那時南十字座已經逐漸在這個緯度消失了。南十字座並不是在所有文化中都被看做一個十字架，在澳洲中部這些星星被稱為“鷹之爪”。