約束作用於非自由質點系的力稱為約束力。約束力的方向總是與約束所阻礙的運動方向相反。常見的約束力型別見表1。約束力的大小是未知的，取決於非自由質點系的運動狀態和作用於非自由質點系的其他力，應透過力學定律（如運動微分方程）確定。例如，火車受到鋼軌的約束，不論運動的起始條件和火車所受的推力如何，行駛中的火車（在幾何上）總是沿著預定的曲線軌道運動。鋼軌迫使火車按預定曲線運動的力就是約束力，其大小取決於火車所受的其他力和火車的速度、加速度。又如，長為l的細剛杆（重量可忽略）的一端連以小球，另一端O以球鉸鏈懸掛而組成球面擺。小球受剛杆約束，而在重力和剛杆所加約束力作用下，以O點為中心，作半徑為l的球面運動，剛杆加於小球的約束力的大小，取決於小球所受的重力和速度（速度決定向心加速度的大小）。
約束力:把約束對物體的作用力稱為約束力.約束力的特點:約束力的方向與物體被限制的運動方向相反.約束反力—約束對被約束物體運動的阻礙作用，是一種力的作用，這種力叫做約束反力。注意其和約束力的不同點。
支承面的約束力：支援力與滑動摩擦力或最大靜摩擦力的合力。約束力與支援力中間這個角通常稱為“摩擦角”。
運用這一概念處理平衡問題，即用主動力和約束力相平衡可帶來很大方便。
表一 約束型別
1,柔索約束
2,光滑接觸面約束
柔索約束的特點:
1)只能承受拉力,不能承受壓力.
2)限制物體沿柔索伸長方向的運動.屬於這類約束的有繩索,鏈條和帶等.
1）光滑接觸面約束的定義：
當物體在接觸處摩擦力很小可以略去不計時，就是光滑接觸面約束。
2）光滑接觸面約束的特點：
光滑接觸面約束只能限制被約束物體沿接觸面公法線方向的運動，因此，光滑接觸面對被約束物體的約束反力，作用在接觸點，沿著接觸面的公法線指向被約束的物體（即物體受壓力）。
約束力常用符號F表示.
3,圓柱形鉸鏈約束
(1)中間鉸約束
中間鉸對物體的約束力的特點是:作用線透過銷釘中心,垂直於銷軸線,方向不定.
(2)固定鉸鏈支座
固定鉸鏈約束力的特點與中間鉸相同.
(3)活動鉸鏈支座
(4)二力杆約束
不計自重,兩端均用鉸鏈的方式與周圍物體相連,且不受其它外力的杆件稱為二力杆.
二力杆約束的特點:二力杆的約束力必沿杆件兩端鉸鏈中心的連線,指向不定.
4,固定端約束
特點:限制了平面內可能的運動(移動和轉動).
約束作用於非自由質點系的力稱為約束力。約束力的方向總是與約束所阻礙的運動方向相反。常見的約束力型別見表1。約束力的大小是未知的，取決於非自由質點系的運動狀態和作用於非自由質點系的其他力，應透過力學定律（如運動微分方程）確定。例如，火車受到鋼軌的約束，不論運動的起始條件和火車所受的推力如何，行駛中的火車（在幾何上）總是沿著預定的曲線軌道運動。鋼軌迫使火車按預定曲線運動的力就是約束力，其大小取決於火車所受的其他力和火車的速度、加速度。又如，長為l的細剛杆（重量可忽略）的一端連以小球，另一端O以球鉸鏈懸掛而組成球面擺。小球受剛杆約束，而在重力和剛杆所加約束力作用下，以O點為中心，作半徑為l的球面運動，剛杆加於小球的約束力的大小，取決於小球所受的重力和速度（速度決定向心加速度的大小）。
約束力:把約束對物體的作用力稱為約束力.約束力的特點:約束力的方向與物體被限制的運動方向相反.約束反力—約束對被約束物體運動的阻礙作用，是一種力的作用，這種力叫做約束反力。注意其和約束力的不同點。
支承面的約束力：支援力與滑動摩擦力或最大靜摩擦力的合力。約束力與支援力中間這個角通常稱為“摩擦角”。
運用這一概念處理平衡問題，即用主動力和約束力相平衡可帶來很大方便。
表一 約束型別
1,柔索約束
2,光滑接觸面約束
柔索約束的特點:
1)只能承受拉力,不能承受壓力.
2)限制物體沿柔索伸長方向的運動.屬於這類約束的有繩索,鏈條和帶等.
1）光滑接觸面約束的定義：
當物體在接觸處摩擦力很小可以略去不計時，就是光滑接觸面約束。
2）光滑接觸面約束的特點：
光滑接觸面約束只能限制被約束物體沿接觸面公法線方向的運動，因此，光滑接觸面對被約束物體的約束反力，作用在接觸點，沿著接觸面的公法線指向被約束的物體（即物體受壓力）。
約束力常用符號F表示.
3,圓柱形鉸鏈約束
(1)中間鉸約束
中間鉸對物體的約束力的特點是:作用線透過銷釘中心,垂直於銷軸線,方向不定.
(2)固定鉸鏈支座
固定鉸鏈約束力的特點與中間鉸相同.
(3)活動鉸鏈支座
(4)二力杆約束
不計自重,兩端均用鉸鏈的方式與周圍物體相連,且不受其它外力的杆件稱為二力杆.
二力杆約束的特點:二力杆的約束力必沿杆件兩端鉸鏈中心的連線,指向不定.
4,固定端約束
特點:限制了平面內可能的運動(移動和轉動).