我先簡單的介紹一下AGV小車，它是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。

以博眾AGV小車為例，它包含了市場上常見的驅動方式，有差速輪、全向輪、舵輪、麥克納姆輪等四種轉向方式，基本覆蓋所有行業及環境的應用需求，保證了複雜人機作業環境中IGV小車高效順暢的執行。

下面我們一起看看AGV各種驅動方式在不同場景下的應用

差速輪

差動輪IGV透過兩輪的差動來實現轉向，轉向時的半徑，速度，角速度，都由兩個差動輪來確定，可以實現原地打轉等動作，有比較強的靈活性。差動輪AGV對電機和控制精度要求不高，因而成本低廉。

對環境和精度要求寬鬆的企業：

差動輪無法適應對精度要求高的場合，且對地表面平整度要求苛刻，因而通常適用於對環境及應用精度要求不太高的企業。

舵輪

舵輪，相比差速控制方式，整合化高，適配性強，配合控制器和伺服驅動器，可快速部署AGV。舵輪透過跟車體作相對運動來控制轉向，所以在安裝了2個及以上舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行。

過載型企業：輕鬆滿足大噸位物料的搬運，2噸及以上的物料搬運，靈活性相對較好。

全向輪

全向移動意味著小車可以在平面內做出任意方向平移同時自轉的動作。比如博眾MF-150-P4L揹負型AGV小車可以從當前位置向任意方向運動，前進、後退、左右橫移、斜行，轉動靈活自由。

大多適用於輕載型企業：因為其獨特的原地轉向特點，能夠保證小車能夠在任意方向上能自由地移動，對空間利用率較高，體積小，因而適用於場地受限的車間、倉庫、廠房、狹小的空間等環境內。

麥克納姆輪

麥克納姆輪同樣可以實現AGV小車的全方位移動和原地旋轉。但相比全向輪，麥克納姆輪具有更強的承重能力，這是輪子結構設計的差別導致的。全向輪的輥子垂直排布，在高負載情況下輥子容易產生脫落。

除了負載能力，麥克納姆四輪底盤的優勢在於，輪子排布方向一致，更適合在複雜地形上的運動，人生中那些過不去的那些坎兒，麥克納姆四輪底盤都能邁過。

精度負載要求高的企業：一般用於1噸左右的物料搬運，定位精度高，滿足絕大多數的應用場景，但價位也相對較高。

每一種驅動方式也對應著不同的環境需求，保證了不同作業場景下AGV執行的可靠性、穩定性、精確性。根據廠內部的環境需要，選用最合適的驅動方式，也是企業選購IGV產品時考量的要點。

其次，博眾AGV採用的牽星導航方式，無需鋪設磁條、反射板等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制，達到最大程度的應用。因此，在自動化物流系統應用中受到了廣泛好評，充分地體現IGV裝置高柔性、高精度、高安全的三高特性。

AGV小車包含了市場上常見的驅動方式，有差速輪、全向輪、舵輪、麥克納姆輪等四種轉向方式，基本覆蓋所有行業及環境的應用需求，保證了複雜人機作業環境中IGV小車高效順暢的執行。

下面我們一起看看AGV各種驅動方式在不同場景下的應用

差速輪

差動輪IGV透過兩輪的差動來實現轉向，轉向時的半徑，速度，角速度，都由兩個差動輪來確定，可以實現原地打轉等動作，有比較強的靈活性。差動輪AGV對電機和控制精度要求不高，因而成本低廉。

對環境和精度要求寬鬆的企業：

差動輪無法適應對精度要求高的場合，且對地表面平整度要求苛刻，因而通常適用於對環境及應用精度要求不太高的企業。

舵輪

舵輪，相比差速控制方式，整合化高，適配性強，配合控制器和伺服驅動器，可快速部署AGV。舵輪透過跟車體作相對運動來控制轉向，所以在安裝了2個及以上舵輪的情況下，車子可以沿任意方向直行。

過載型企業：輕鬆滿足大噸位物料的搬運，2噸及以上的物料搬運，靈活性相對較好。

全向輪

全向移動意味著小車可以在平面內做出任意方向平移同時自轉的動作。比如博眾MF-150-P4L揹負型AGV小車可以從當前位置向任意方向運動，前進、後退、左右橫移、斜行，轉動靈活自由。