這是一個超聲波避障小車的源程式，可以參考下，用的89C52微控制器，舵機控制轉角避障。

#include

#include

#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機訊號端輸入PWM訊號調節速度

#define ECHO P2_4 //超聲波介面定義

#define TRIG P2_5 //超聲波介面定義

#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走

#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向後轉

#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉

#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走

#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走

#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉

unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};

unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};

unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};

unsigned char posit=0;

unsigned char pwm_val_left = 0;//變數定義

unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 訊號

unsigned long S=0;

unsigned long S1=0;

unsigned long S2=0;

unsigned long S3=0;

unsigned long S4=0;

unsigned int time=0; //時間變數

unsigned int timer=0; //延時基準變數

unsigned char timer1=0; //掃描時間變數

/************************************************************************/

void delay(unsigned int k) //延時函式

{

unsigned int x,y;

for(x=0;x