內計數脈衝的多少就代表了電機轉速的快慢。而獲取編碼器的計數值可以採用DSP相應的模組。比如說TMS320F2812這款晶片就有一個專門的QEP模組可以採集編碼器計數脈衝。

控制電機的速度一般是利用PWM波，透過發出的PWM波的佔空比就可以實現電機的調速了，還是以2812為例，它有專門的PWM模組，具體設定你參考相應的書籍吧

實現閉環的話大概流程是這樣的：

首先保證你的硬體是完善的（電機，編碼器，驅動器，DSP電路板）

1.在程式的中斷裡面可以設定取樣週期，採集到計數後記過簡單的計算

2.計算後得到PWM的佔空比（演算法我就不說了，你可以是簡單的四則運算，噎可以到網上找更好的演算法，呵呵，還有啊，多大佔空比對應多大速度看你的電機是什麼型號了）

3.向電機驅動器發出經過計算後的PWM，驅動器會根據你發出的PWM波來調節電機的電壓電流，從而調節電機的速度

這樣就實現了 電機速度--編碼器採集--DSP計算--PWM波--驅動器--電機速度改變--電機速度 的整個閉環過程了

PS：控制電機速度的話要有相應的驅動器或驅動板，你應該知道的吧

好了，我能說的大概就這麼多了，不知道講清楚了沒有，(*^__^*) ……