標定透過相機的標定得到相機內參和外參和畸變係數。內參矩陣一般用A或者M1表示。內參矩陣含有相機的固有引數（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（單位：畫素）與dx，dy（x,y方向一個畫素的物理尺寸，單位：毫米/畫素）和焦距f（單位：毫米）有關。Cx，Cy為影象原點相對於光心成像點的縱橫偏移量（單位：畫素）。相機座標系轉影象座標系3D恢復外參矩陣一般用[R|T]表示，R表示旋轉矩陣，T為平移矩陣。不同的棋盤圖對應不同的旋轉矩陣和平移矩陣。因為每一副影象對應的世界座標系相對應與相機座標系是不一樣的。世界座標系轉相機座標系影象校正（傾斜，平移）畸變係數一般用[p1,p2,p3,k1,k2]表示，p1,p2,p3是相機的徑向畸變係數，k1,k2是相機的切向畸變係數。影象矯正（T型畸變，魚眼影象等）標定步驟拍攝棋盤圖，越多越好，一般10張就可以，10張必須符合所有角點都能檢測到才算合格棋盤圖。標定程式計算並儲存相機內參和外參和畸變係數矩陣，運用三個矩陣解決實際問題。只要相機的角度和焦距固定，位置可以移動，那麼內參矩陣和畸變係數是不會改變的。注意：單目標定的外參矩陣，運用只能對應相應的棋盤的世界座標系。雙目標定可以確定唯一的外參矩陣。座標系相機座標系以光心為相機座標系的原點，以平行於影象的x和y方向為Xc軸和Yc軸，Zc軸和光軸平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，單位是長度單位.影象物理座標系可以認為是相機座標系z軸方向的投影圖。以主光軸和影象平面交點為座標原點，注意：不一定是影象的中心點，根據Cx和Cy知道偏移了多少畫素。影象物理座標系x和y方向單位是長度單位。影象座標系以主光軸和影象平面交點為座標原點，x和y方向單位是畫素單位。世界座標系物體在真實世界中的座標，比如黑白棋盤格的世界座標系原點定在第一個棋盤格的頂點，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直於棋盤格面板的方向。可見世界座標系是隨著物體的大小和位置變化的，單位是長度單位。只要棋盤格的大小決定了，無論板子怎麼動，棋盤格角點座標一般就不再變動(因為是相對於世界座標系原點的位置不變)，且認為是Zw=0。
標定透過相機的標定得到相機內參和外參和畸變係數。內參矩陣一般用A或者M1表示。內參矩陣含有相機的固有引數（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（單位：畫素）與dx，dy（x,y方向一個畫素的物理尺寸，單位：毫米/畫素）和焦距f（單位：毫米）有關。Cx，Cy為影象原點相對於光心成像點的縱橫偏移量（單位：畫素）。相機座標系轉影象座標系3D恢復外參矩陣一般用[R|T]表示，R表示旋轉矩陣，T為平移矩陣。不同的棋盤圖對應不同的旋轉矩陣和平移矩陣。因為每一副影象對應的世界座標系相對應與相機座標系是不一樣的。世界座標系轉相機座標系影象校正（傾斜，平移）畸變係數一般用[p1,p2,p3,k1,k2]表示，p1,p2,p3是相機的徑向畸變係數，k1,k2是相機的切向畸變係數。影象矯正（T型畸變，魚眼影象等）標定步驟拍攝棋盤圖，越多越好，一般10張就可以，10張必須符合所有角點都能檢測到才算合格棋盤圖。標定程式計算並儲存相機內參和外參和畸變係數矩陣，運用三個矩陣解決實際問題。只要相機的角度和焦距固定，位置可以移動，那麼內參矩陣和畸變係數是不會改變的。注意：單目標定的外參矩陣，運用只能對應相應的棋盤的世界座標系。雙目標定可以確定唯一的外參矩陣。座標系相機座標系以光心為相機座標系的原點，以平行於影象的x和y方向為Xc軸和Yc軸，Zc軸和光軸平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，單位是長度單位.影象物理座標系可以認為是相機座標系z軸方向的投影圖。以主光軸和影象平面交點為座標原點，注意：不一定是影象的中心點，根據Cx和Cy知道偏移了多少畫素。影象物理座標系x和y方向單位是長度單位。影象座標系以主光軸和影象平面交點為座標原點，x和y方向單位是畫素單位。世界座標系物體在真實世界中的座標，比如黑白棋盤格的世界座標系原點定在第一個棋盤格的頂點，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直於棋盤格面板的方向。可見世界座標系是隨著物體的大小和位置變化的，單位是長度單位。只要棋盤格的大小決定了，無論板子怎麼動，棋盤格角點座標一般就不再變動(因為是相對於世界座標系原點的位置不變)，且認為是Zw=0。