（1）一旦有偵察無人機進入防禦方某一目標群配屬雷達探測範圍，防禦方10個目標群的配屬雷達均開機對空警戒和搜尋目標，並會採取相應對策，包括髮射導彈對無人機進行摧毀等，因此偵察無人機滯留防禦方雷達探測範圍內時間越長，被其摧毀的可能性就越大。現需為FY-1型無人機完成10個目標群（共68個目標）的偵察任務擬製最佳的路線和無人機排程策略（包括每架無人機起飛基地、載入的載荷、起飛時間、航跡和偵察的目標），以保證偵察無人機滯留防禦方雷達有效探測範圍內的時間總和最小。（2）FY-1型無人機對目標進行偵察時，須將偵察資訊實時透過FY-2型無人機傳回地面控制中心。鑑於50km通訊距離的限制，需安排多架FY-2型無人機升空，以保證空中飛行的偵察無人機隨時與FY-2型無人機的通訊。FY-2型無人機可同時與多架在其有效通訊範圍的偵察無人機通訊並轉發資訊。為完成問題（1）的偵察任務，至少安排多少架次的FY-2型通訊中繼無人機。（3）所有FY-1型無人機現已完成偵察任務並返回基地，均可載入載荷S-3用於為制導炸彈提供目標指示。現要求在7個小時內（從第一架攻擊無人機進入防禦方雷達探測範圍內起，到轟炸完最後一個目標止）完成對10個目標群所有68個地面目標的火力打擊任務，如何進行任務規劃以保證攻擊方的無人機滯留防禦方雷達有效探測範圍內的時間總和最小？請給出具體的無人機任務規劃結果（包括每架無人機飛行路線、FY-3型無人機攜帶炸彈的具體清單和攻擊的目標清單）。（4）由相關資訊渠道獲知在A02、A05、A09周邊可能還配置有三部遠端搜尋雷達，該雷達對FY型無人機的有效作用距離是200km。這三部雷達的工作模式是相繼開機工作，即只有首先開機的雷達遭到攻擊後才開啟第二部雷達，同樣只有第二部雷達被攻擊後才開啟第三部雷達。遠端搜尋雷達一旦開機工作，攻擊方無人機群即可獲知訊號並鎖定目標，而後安排距其最近的無人機對其摧毀。請基於防禦方部署遠端搜尋雷達的情形重新考慮問題（3）。（5）請對求解模型的演算法的複雜度進行分析；並討論如何有效地提高演算法的效率，以增強任務規劃的時效性。基於你們小組構建的數學模型和對模型解算的結果，討論哪些技術引數的提高將顯著提升無人機的作戰能力？
（1）一旦有偵察無人機進入防禦方某一目標群配屬雷達探測範圍，防禦方10個目標群的配屬雷達均開機對空警戒和搜尋目標，並會採取相應對策，包括髮射導彈對無人機進行摧毀等，因此偵察無人機滯留防禦方雷達探測範圍內時間越長，被其摧毀的可能性就越大。現需為FY-1型無人機完成10個目標群（共68個目標）的偵察任務擬製最佳的路線和無人機排程策略（包括每架無人機起飛基地、載入的載荷、起飛時間、航跡和偵察的目標），以保證偵察無人機滯留防禦方雷達有效探測範圍內的時間總和最小。（2）FY-1型無人機對目標進行偵察時，須將偵察資訊實時透過FY-2型無人機傳回地面控制中心。鑑於50km通訊距離的限制，需安排多架FY-2型無人機升空，以保證空中飛行的偵察無人機隨時與FY-2型無人機的通訊。FY-2型無人機可同時與多架在其有效通訊範圍的偵察無人機通訊並轉發資訊。為完成問題（1）的偵察任務，至少安排多少架次的FY-2型通訊中繼無人機。（3）所有FY-1型無人機現已完成偵察任務並返回基地，均可載入載荷S-3用於為制導炸彈提供目標指示。現要求在7個小時內（從第一架攻擊無人機進入防禦方雷達探測範圍內起，到轟炸完最後一個目標止）完成對10個目標群所有68個地面目標的火力打擊任務，如何進行任務規劃以保證攻擊方的無人機滯留防禦方雷達有效探測範圍內的時間總和最小？請給出具體的無人機任務規劃結果（包括每架無人機飛行路線、FY-3型無人機攜帶炸彈的具體清單和攻擊的目標清單）。（4）由相關資訊渠道獲知在A02、A05、A09周邊可能還配置有三部遠端搜尋雷達，該雷達對FY型無人機的有效作用距離是200km。這三部雷達的工作模式是相繼開機工作，即只有首先開機的雷達遭到攻擊後才開啟第二部雷達，同樣只有第二部雷達被攻擊後才開啟第三部雷達。遠端搜尋雷達一旦開機工作，攻擊方無人機群即可獲知訊號並鎖定目標，而後安排距其最近的無人機對其摧毀。請基於防禦方部署遠端搜尋雷達的情形重新考慮問題（3）。（5）請對求解模型的演算法的複雜度進行分析；並討論如何有效地提高演算法的效率，以增強任務規劃的時效性。基於你們小組構建的數學模型和對模型解算的結果，討論哪些技術引數的提高將顯著提升無人機的作戰能力？