舵機工作原理
1、概述 舵機最早出現在航模運動中。在航空模型中，飛行機的飛行姿態是透過調節發動機和各個控制舵面來實現的。舉個簡單的四通飛機來說，飛機上有以下幾個地方需要控制： 1.發動機進氣量，來控制發動機的拉力（或推力）； 2.副翼舵面（安裝在飛機機翼後緣），用來控制飛機的橫滾運動； 3.水平尾舵面，用來控制飛機的俯仰角； 4.垂直尾舵面，用來控制飛機的偏航角； 遙控器有四個通道，分別對應四個舵機，而舵機又透過連桿等傳動元件帶動舵面的轉動，從而改變飛機的運動狀態。舵機因此得名：控制舵面的伺服電機。 不僅在航模飛機中，在其他的模型運動中都可以看到它的應用：船模上用來控制尾舵，車模中用來轉向等等。由此可見，凡是需要操作性動作時都可以用舵機來實現。
2、結構和控制 一般來講，舵機主要由以下幾個部分組成， 舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機、控制電路板等。 工作原理：控制電路板接受來自訊號線的控制訊號（具體訊號待會再講），控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速後傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓訊號到控制電路板，進行反饋，然後控制電路板根據所在位置決定電機的轉動方向和速度，從而達到目標停止。 舵機的基本結構是這樣，但實現起來有很多種。例如電機就有有刷和無刷之分，齒輪有塑膠和金屬之分，輸出軸有滑動和滾動之分，殼體有塑膠和鋁合金之分，速度有快速和慢速之分，體積有大中小三種之分等等，組合不同，價格也千差萬別。例如，其中小舵機一般稱作微舵，同種材料的條件下是中型的一倍多，金屬齒輪是塑膠齒輪的一倍多。需要根據需要選用不同型別。 舵機的輸入線共有三條，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機提供最基本的能源保證，主要是電機的轉動消耗。電源有兩種規格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應不同的轉矩標準，即輸出力矩不同，6.0V對應的要大一些，具體看應用條件；另外一根線是控制訊號線，Futaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。另外要注意一點，SANWA的某些型號的舵機引線電源線在邊上而不是中間，需要辨認。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會搞錯。 舵機的控制訊號為週期是20ms的脈寬調製（PWM）訊號，其中脈衝寬度從0.5ms-2.5ms，相對應舵盤的位置為0－180度，呈線性變化。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持在一個相對應的角度上，無論外界轉矩怎樣改變，直到給它提供一個另外寬度的脈衝訊號，它才會改變輸出角度到新的對應的位置上。舵機內部有一個基準電路，產生週期20ms，寬度1.5ms的基準訊號，有一個比較器，將外加訊號與基準訊號相比較，判斷出方向和大小，從而產生電機的轉動訊號。由此可見，舵機是一種位置伺服的驅動器，轉動範圍不能超過180度，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的驅動當中。比方說機器人的關節、飛機的舵面等。 常見的舵機廠家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，中國產的有北京的新幻想、吉林的振華等。現舉Futaba S3003來介紹相關引數，以供大家設計時選用。之所以用3003是因為這個型號是市場上最常見的，也是價格相對較便宜的一種（以下資料摘自Futaba產品手冊）。 尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm 重 量(Weight)： 37.2 g 工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V) 0.19 sec/60°(6.0V) 輸出力矩(Output
舵機工作原理
1、概述 舵機最早出現在航模運動中。在航空模型中，飛行機的飛行姿態是透過調節發動機和各個控制舵面來實現的。舉個簡單的四通飛機來說，飛機上有以下幾個地方需要控制： 1.發動機進氣量，來控制發動機的拉力（或推力）； 2.副翼舵面（安裝在飛機機翼後緣），用來控制飛機的橫滾運動； 3.水平尾舵面，用來控制飛機的俯仰角； 4.垂直尾舵面，用來控制飛機的偏航角； 遙控器有四個通道，分別對應四個舵機，而舵機又透過連桿等傳動元件帶動舵面的轉動，從而改變飛機的運動狀態。舵機因此得名：控制舵面的伺服電機。 不僅在航模飛機中，在其他的模型運動中都可以看到它的應用：船模上用來控制尾舵，車模中用來轉向等等。由此可見，凡是需要操作性動作時都可以用舵機來實現。
2、結構和控制 一般來講，舵機主要由以下幾個部分組成， 舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機、控制電路板等。 工作原理：控制電路板接受來自訊號線的控制訊號（具體訊號待會再講），控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速後傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓訊號到控制電路板，進行反饋，然後控制電路板根據所在位置決定電機的轉動方向和速度，從而達到目標停止。 舵機的基本結構是這樣，但實現起來有很多種。例如電機就有有刷和無刷之分，齒輪有塑膠和金屬之分，輸出軸有滑動和滾動之分，殼體有塑膠和鋁合金之分，速度有快速和慢速之分，體積有大中小三種之分等等，組合不同，價格也千差萬別。例如，其中小舵機一般稱作微舵，同種材料的條件下是中型的一倍多，金屬齒輪是塑膠齒輪的一倍多。需要根據需要選用不同型別。 舵機的輸入線共有三條，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機提供最基本的能源保證，主要是電機的轉動消耗。電源有兩種規格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應不同的轉矩標準，即輸出力矩不同，6.0V對應的要大一些，具體看應用條件；另外一根線是控制訊號線，Futaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。另外要注意一點，SANWA的某些型號的舵機引線電源線在邊上而不是中間，需要辨認。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會搞錯。 舵機的控制訊號為週期是20ms的脈寬調製（PWM）訊號，其中脈衝寬度從0.5ms-2.5ms，相對應舵盤的位置為0－180度，呈線性變化。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持在一個相對應的角度上，無論外界轉矩怎樣改變，直到給它提供一個另外寬度的脈衝訊號，它才會改變輸出角度到新的對應的位置上。舵機內部有一個基準電路，產生週期20ms，寬度1.5ms的基準訊號，有一個比較器，將外加訊號與基準訊號相比較，判斷出方向和大小，從而產生電機的轉動訊號。由此可見，舵機是一種位置伺服的驅動器，轉動範圍不能超過180度，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的驅動當中。比方說機器人的關節、飛機的舵面等。 常見的舵機廠家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，中國產的有北京的新幻想、吉林的振華等。現舉Futaba S3003來介紹相關引數，以供大家設計時選用。之所以用3003是因為這個型號是市場上最常見的，也是價格相對較便宜的一種（以下資料摘自Futaba產品手冊）。 尺 寸(Dimensions)： 40.4×19.8×36.0 mm 重 量(Weight)： 37.2 g 工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V) 0.19 sec/60°(6.0V) 輸出力矩(Output