對於這個問題，首先你得明白伺服電機的控制模式，一般伺服有位置、速度、扭矩三種控制方式，如果用於定位的話選擇位置控制的方式，如何設定加減速時間使它慢啟動慢停止，這時候不能設定伺服驅動器的引數對加減速時間進行控制，因為主要用於定位，採用是的脈衝控制，驅動器設定加減速意味著啟動和停止都會影響定位精度。

這時候我們需要控制傳送脈衝的頻率來控制加減速，現在對伺服電機的運動控制指令基本都有加減速時間使用起來也很方便。我們以下圖三菱PLC的DRVI指令來說明加減速時間的設定：

上圖說到了基底速度、最高速度、加速時間、減速時間。

1)基底速度是指令剛傳送時的脈衝頻率，初始值是0，加入設定為100，則由100的頻率開始加速。

2)最高速度，是指加速到的最高頻率也是脈衝傳送的最高頻率，這個值影響著到達指定頻率的時間和加速時間傳送的脈衝，比如基底速度是0，最高是2000，加速時間是2s，現在設定以1000的頻率傳送脈衝，這樣在加速階段達到1000速度需要1s的時間，在這段時間內傳送出了：0.5*1*1000=500個脈衝

3)加速時間，從基底速度加速到最高速度的時間

4)減速時間，從最高速度減速到基底速度的時間

這兩個時間都很簡單，影響著電機的加減速以及這段時間內走的位置。下面具體說明下三段時間內走的脈衝。以指令DRVI K5000 K1000 Y0 Y1,以1000的速度走20000個相對位置，先設定基底速度D8342為預設值0,最高速度D8343為2000(根據實際伺服的速度設定)，加速時間D8348為2s，減速時間D8349為1s，我們計算下在加速階段、勻速階段、減速階段內的速度和脈衝數。

1)加速階段，從0加速到1000需要1s的時間傳送500個脈衝，

2)減速階段，從1000減速到0需要0.5s的時間，傳送250個脈衝

3)勻速階段，需要走5000-500-250=4250，需要9250/1000=4.25s的時間

整個階段示意圖如下：

首先你是使用哪種方式控制伺服，不同的控制方式有這不同的處理。例如發脈衝控制伺服，加減速時間是上位機控制的，完全取決於上位機發脈衝的頻率變化速度。

如果內部定位，則由伺服內部加減速時間決定

如果通訊，也是由上位機決定