一：開啟後蓋，首先用記號筆畫好軸與電機外殼，編碼器活動底座與與軸，編碼器活動底座可活動定位圈與電機外殼的定位線共三條　　

二：鬆開編碼器底座與電機的兩顆固定螺絲，旋開編碼器與軸的連線螺絲，對於圓錐形連線軸，因連線處較緊，此時可用錘子敲擊插入編碼器與電機側面的厚螺絲刀（因螺絲刀插入越深厚度越大）即可把整個編碼器頂出，注意螺絲刀插入的位置，不要把編碼器搞壞了，敲的時候不要用力過大，當心不要讓編碼器掉到地下，會摔壞的。對於用柱頭螺絲固定的則首先要旋開柱頭螺絲，接下來用手直接拿出來即可。　　三：拆下編碼器後你就可以按一般電機的方法拆卸電機的兩個端蓋，很簡單，首先取出皮帶輪，然後旋掉兩面的各四個固緊螺絲，用錘子均勻往外敲擊端蓋即可把蓋子拆下，後蓋則可以用撞擊前軸端面的辦法頂出一條大縫來，　　注意：轉子具有極強的磁性，非很大的力氣一時拿不出來，這時可以把電機主體固定於臺虎鉗上，然後就可以用手全力拉出裡面的轉子了，拉時千萬不能停下來，用力要一直到拉出為止，否則會被又一次反吸進去壓傷你的手指，這樣就很不值得了。有的使用者因為不懂得伺服電機的內部結構，沒有拆下編碼器就用錘子直接敲電機，結果軸承是換下來了，但電機也報廢了，因為編碼器內有一個用玻璃做的光電碼盤，用錘子一敲就變成碎片了，這一點特別要引起重視。　　四：用拉馬拉出損壞的軸承，並更換新的同型號同尺寸軸承。　　五：把定子裝回電機，按反順序裝好電機端蓋，裝回皮帶輪　　六：按記號筆所做的原來的定位線裝回編碼器。