堂吉訶德是個瘦削的、面帶愁容的小貴族，由於愛讀騎士文學，入了迷，竟然騎上一匹瘦弱的老馬洛稷南提，找到了一柄生了鏽的長矛，戴著破了洞的頭盔，要去遊俠，鋤強扶弱，為人民打抱不平。他僱了附近的農民桑丘·潘沙做侍從，騎了驢兒跟在後面。堂吉訶德又把鄰村的一個擠奶姑娘想像為他的女恩主，給她取了名字叫託波索之達辛尼婭。於是他以一個未受正式封號的騎士身份出去找尋冒險事業，他完全失掉對現實的感覺而沉入了漫無邊際的幻想中，唯心地對待一切，處理一切，因此一路闖了許多禍，吃了許多虧，鬧了許多笑話，然而一直執迷不悟。他把鄉村客店當做城堡，把老闆當做寨主，硬要老闆封他為騎士。店老闆樂得捉弄他一番，拿記馬料賬的本子當《聖經》，用堂吉訶德的刀背在他肩膀上著實打了兩下，然後叫一個補鞋匠的女兒替他掛刀。受了封的騎士堂·吉訶德走出客店把旋轉的風車當做巨人，衝上去和它大戰一場，弄得遍體鱗傷。他把羊群當做軍隊，衝上去廝殺，被牧童用石子打腫了臉面，打落了牙齒。桑丘·潘沙一再糾正他，他總不信。他又把一個理髮匠當做武士，給予迎頭痛擊，把勝利取得的銅盆當做有名的曼布里諾頭盔。他把一群罪犯當做受迫害的紳士，殺散了押役救了他們，要他們到村子裡找女恩主去道謝，結果反被他們打成重傷。他的朋友想了許多辦法才把他弄回家去。在第二卷中，他繼續去冒險，又吃了許多苦頭，弄得一身病。他的一位朋友參孫·卡拉斯科假裝成武士把他打翻了，罰他停止遊俠一年。堂吉訶德到死前才悔悟。