PID是比例,積分,微分的縮寫.

比例調節作用：是按比例反應系統的偏差,系統一旦出現了偏差,比例調節立即產生調節作用用以減少

偏差.比例作用大,可以加快調節,減少誤差,但是過大的比例,使系統的穩定性下降,甚至造成系統的

不穩定.

積分調節作用：是使系統消除穩態誤差,提高無差度.因為有誤差,積分調節就進行,直至無差,積分

調節停止,積分調節輸出一常值.積分作用的強弱取決與積分時間常數Ti,Ti越小,積分作用就越強.反

之Ti大則積分作用弱,加入積分調節可使系統穩定性下降,動態響應變慢.積分作用常與另兩種調節規律

結合,組成PI調節器或PID調節器.

微分調節作用：微分作用反映系統偏差訊號的變化率,具有預見性,能預見偏差變化的趨勢,因此能產

生超前的控制作用,在偏差還沒有形成之前,已被微分調節作用消除.因此,可以改善系統的動態效能.

在微分時間選擇合適情況下,可以減少超調,減少調節時間.微分作用對噪聲干擾有放大作用,因此過強

的加微分調節,對系統抗干擾不利.此外,微分反應的是變化率,而當輸入沒有變化時,微分作用輸出為

零.微分作用不能單獨使用,需要與另外兩種調節規律相結合,組成PD或PID控制器.