當初，齊僖公有兩個兒子，一個叫公子糾，一個叫公子小白。齊國的局勢很亂，於是，管仲和召忽保著公子糾逃到魯國，鮑叔牙保著公子小白逃到莒國。不久，齊國發生內亂，齊僖公被殺，國中無君。公子小白和公子糾同時往齊國趕——誰先到誰就是國君。路上，兩支人馬相遇了，廝殺起來，管仲趁亂一箭射中了公子小白。看見公子小白口吐鮮血倒下了，管仲他們就放心地繼續趕路。等他們趕到齊國，卻發現公子小白已經捷足先登了。原來，管仲只是射中了公子小白的衣帶鉤，而精明的小白急中生智，咬破舌尖倒在地上，這本來既不高明又很冒險的一招竟然騙過了所有的對手，使他在王位爭奪戰中贏得了至為寶貴的時間。

管仲只好保著公子糾又逃回魯國。

公子小白在齊國站穩了腳跟，成了齊桓公。他並沒有忘記魯國還有個巨大的危險——公子糾。透過外交上的威脅，齊桓公迫使魯國殺掉了公子糾，召忽自殺殉主，管仲被活捉。

鮑叔牙說：“這個管仲應該留下，他有治國安邦的大才能，可以為我們出力。”

齊桓公說：“可他是我的仇人，怎能放過？”

鮑叔牙說：“當初結怨，是因為各為其主；齊國新定，正需要管仲這樣的人才。欲成王霸之業，怎麼能斤斤計較於個人恩怨呢？”

終於，鮑叔牙說服了齊桓公，將齊國的國政交付給了管仲。從此管仲成了齊國的“國父”——齊桓公稱他為“仲父”，輔佐齊桓公躋身“春秋五霸”之列。