樹袋熊體態憨厚，長相酷似小熊，有一身又厚又軟的濃密灰褐色短毛，胸部、腹部、四肢內側和內耳皮毛呈灰白色。成年雄性考拉白色胸部中央具有一塊特別醒目的棕色香腺。分佈在南部的考拉，因為需要適應較寒冷的氣候而擁有較大的體重和較厚的皮毛。厚厚的皮毛有利保持溫度的恆定，下雨時可以避免身體遭受潮氣和雨水的侵擾。

肌肉發達，四肢修長且強壯，適於在樹枝間攀爬並支援它的體重。前肢與腿幾乎等長，攀爬力量主要來自於發達的大腿肌肉。考拉的爪爪長、尖而彎曲，每隻五趾分為兩排，一排為二，一排為三，尤其適應於抓握物體和攀爬，粗糙的掌墊和趾墊可以幫助考拉緊抱樹枝，四肢均具尖銳的長爪。前掌具5個手指，其中2個手指與其它3指相對，就象人類的拇指，因而可與其它指對握，這可以使考拉可以更安全自信地緊握物體。腳掌上，除大腳趾沒有長爪外，其它趾均具尖銳長爪，且第二趾與第三趾相連。

生有一對大耳朵，耳有茸毛，鼻子裸露且扁平，沒有尾巴，這是因為它的尾巴經過漫長的歲月已經退化成一個“座墊”，臀部的皮毛厚而密，因而能長時間坐在樹上，平衡感極強。

考拉的牙齒非常適合於處理他們的特殊食物。尖利的長門齒負責從樹上夾住桉樹葉，而臼齒則負責剪下並磨碎。門齒與臼齒間的縫隙地帶，可以讓考拉的舌頭高效地嘴裡攪拌混和食物團。