這兩款鏡頭最大的區別就是，AF型是由機身馬達驅動調焦，而AF-S型則是鏡頭本身自帶SWM超聲波馬達調焦。也就是說使用尼康AF-S不管相機有沒有內建對焦馬達，鏡頭都可以獨立完成對焦拍攝的工作，而AF鏡頭就不行了，機身如果沒有對焦馬達，就只能用手動對焦了。這也是尼康AF鏡頭和尼康AF-S鏡頭

AF-S鏡頭是自帶SWM超聲波調焦馬達，是從不帶鏡身馬達的AF鏡頭跨越式而來，技術上可能稍次於C門的USM；

而AF-P是採用步進式馬達的新鏡頭，據說是為了方便影片和實時取景自動對焦，有著寧靜和更迅速的特點——這種馬達最先應用在AF-P18-55和18-55VR這兩枚入門級“狗頭”上，應該是AF-S鏡頭的降級之作（本人並沒實際使用過，真實情況如何要看N門有無更多的AF-P鏡頭才能確定）。

Nikon鏡頭簡介：

Nikon的鏡頭分類比較混亂，早期的都是機身驅動自動聚焦，因此對焦聲音很大(特別是在早期高階機身上)。Nikon的自動和手動相機鏡頭介面在機械上是通用的，因此AF鏡頭設計受到了一定的侷限，導致後來種種問題。

直到90年代末，很長一段時間Nikon沒有300mm以上的鏡頭，很大一個原因是機身的驅動力和驅動速度不行，相應的AF-I機身驅動鏡頭推出。1992年F90的推出，Nikon釋出了3D矩陣測光，鏡頭中相應增加了距離資訊以傳遞給機身，以後推出的鏡頭字尾加個"D"證明可以進行3D矩陣測光。

後來到了90年代末，採用超聲波馬達的AF-S鏡頭問世，長焦對焦速度和佳能可以相提並論了。再後來，不帶光圈調節環的G系列鏡頭問世，象徵著Nikon的手動過渡時代結束……