大致唐宋時期就開始轉變了，唐朝開始引入胡椅，到王安石變法時期“保馬法”，這種垂足的姿勢才真正得到從上而下的普及。

記得在初中時學過一篇古文《唐雎不辱使命》，裡面有一句話：“秦王色撓，長跪而謝之曰：“先生坐！何至於此！”長跪指的就是古人席地而坐，兩膝著地，臀部壓在腳跟上。如果跪著則聳身挺腰，身體就顯得長，所以叫“長跪”。當時我就在想，這樣子能跪多長時間？不疼嗎？後來老師解釋這是一種禮儀，表示尊敬。這可能是對古人坐姿的最早記錄吧。

自東漢末年以來，西部和北部周邊的少數民族不斷內遷，與漢族長期雜居。少數民族的胡床傳入中原，成為漢族喜愛的傢俱，逐漸改變了漢族的生活習慣。《後漢書》中有記載：靈帝好胡床。胡床指的就是當時的一種馬紮，後來能工巧匠們在胡床的基礎上發明了凳子，終於徹底解放了古人們腿部，由於這樣子坐舒服很快就流行開來。

前面的答案都說的很清楚了，一般認為古人坐姿轉變，都是由於胡人風氣的影響。由於胡人不受華夏傳統禮儀的約束，追求更加舒服的坐姿，開始引入了胡床，以致後來逐漸有了椅子這種偉大的發明，徹底解放了我們的雙腿雙腳。就是那麼古人是否都是跪坐呢？其實也不然，古人一樣覺得跪坐挺不舒服的。在沒有椅子的時代，如果不跪坐的話，大家往往會採用盤膝而坐的方式，更有甚者，則會採用“箕踞”。這種例子在今天也能看到，比如作為我們的東鄰，日本仍然儲存了很多傳統禮節。在日本，所謂正坐或者端坐，即指跪坐，也是正式場合普遍的禮儀規範，而採用盤腿坐，則被稱為“胡坐”。假如上下級在一起吃飯，如果沒有上級的許可或帶頭，下級自動採用胡坐，則是比較失禮的行為。

古人為什麼要採用這麼費勁的坐姿呢？《禮記·曲禮》裡面記載各種日常行為規範，其中提到“坐如屍”，這裡的屍不是屍體的意思，而是指祭祀祖先時，代表祖先神靈來享用祭品的屍人。所以鄭玄的解釋是看上去體貌端正，孔穎達進一步解說為，屍是祖先聖靈的代表，所以一定要矜持端莊。於是坐必須要體現出這種端正，那麼無疑跪坐是最具有端正形態的坐姿。所以《論語》中記載，孔子見到原壤“夷俟”，也就是盤腿而坐，才會用手杖打他的腿，罵他老而不死是為賊也。

但是跪坐久了正常人都是吃不消的，平時不會有人沒事也堅持跪坐。《後漢書·茅容傳》提到，茅容跟朋友們在地裡幹活，突然下起了大雨，大家一起在樹下躲雨。結果一塊的朋友們都是夷踞，只有茅容堅持“危坐愈恭”，於是得到名士郭泰的讚賞。由此可見，正坐只是一些有一定自我要求的讀書人才會做的事情，普通人非正式場合，不會採用這樣的坐姿。像漢高祖這樣大開大合的英雄豪傑，人家直接就是箕踞，根本連腿都不盤了。至於圖畫上面畫出的人像大多都是跪坐，那恐怕是一種對人物的藝術修飾，算是一種美化。只不過這段時間內胡床這一類傢俱還沒有普遍投入使用，否則大家肯定連夷踞都嫌辛苦。如此一來，胡床引入之後，人們就從席上被解放出來，也是很自然的事情了。