諸葛亮一直認為魏延心存反心，早晩都會反叛，所以一直壓制，在死前還設下毒計致魏延於死地。魏延有錯居功自傲、桀驁難馴、驕傲自負狂妄但罪不致死。

赤壁之戰後，周瑜與曹仁在南郡對峙，諸葛亮與張飛、趙雲攻取零陵，又令趙雲取桂陽，關羽取長沙。趙雲順利奪取桂陽，關羽在長沙遇到勁敵黃忠，長沙太守韓玄被手下校尉魏延所殺，投奔劉備。黃忠閉門不出，劉備親自去請，方得歸順。。。魏延提韓玄之首請功，被諸葛亮喝令軍士綁了，推出去斬首。魏延大叫冤枉，諸葛亮說你賣主求榮，且腦後有反骨，日後會叛亂，留你何用。劉備馬上圓場，軍師息怒，魏延將軍勇猛剛強，是難得的軍事將才，韓玄昏庸無能，不識人才，魏延將軍棄暗投明，殺了韓玄情非得已，請軍師網開一面。諸葛亮說，若非主公求情，決不饒過，若日後有不臣之舉，定殺不饒。魏延原本殺了韓玄可以邀功領賞，可以得到重用，不想差點丟了性命，以他孤傲的性格是有點想不明白，這諸葛亮到的是不是人，不由驚出一身冷汗。劉備諸葛亮君臣一個扮黑臉，一個扮紅臉，一唱一和，完全是想控制魏延。因魏延在韓玄手下得不到重用，劉備賢名遍天下，又在荊州廣納人才，魏延是想棄暗投明。在曹操南下，劉備從樊城率百姓南下之際，魏延率三百兵士在荊州城門大戰文聘，奪取城門，請劉備一行入城，但劉備雖有荊州士族的支援，與荊州軍閥蔡瑁是仇敵，怎能攜手守住荊州。所以劉備沒有入城，魏延戰至最後一個人，熱臉貼上冷屁股，只得自個回長沙。關羽戰長沙與黃忠不分勝負，魏延覺得機會來了，殺了太守韓玄，獻上長沙，也是有功，卻事與願違！。。。魏延武藝高強，膽大多謀，但桀驁不馴，狂枉自大，諸葛亮有御人之能，趁機殺一殺魏延的傲氣，好日後為國所用，必經魏延是個上將之才。後魏延隨劉備入川，衝鋒陷陣，屢建大功，在奪取漢中勝利後，劉備看好魏延，並重用魏延，封漢中太守，徵西將軍，都亭侯。成為一方諸侯，獨擋一面，為蜀國防守北大門，他的能力和忠心得到劉備的充分肯定。。。夷陵之戰後，蜀華人才匱乏，魏延是大將之才，得到了諸葛亮的重用，諸葛亮在平定南中也帶上魏延。在五次北伐上都以魏延為主將，因為魏延是蜀國中期最勇猛且有謀略的將領，魏延的才能是劉備諸葛亮認可的。魏延的子午谷奇謀是不可行的，諸葛亮的戰略意圖是以隴西為根據地，西和羌氐，奪取雍涼，即有充足的糧草，又有各民族的支援，時機成熟，兵發關中，拿下長安，兵進中原。第一次北伐時，蜀國兵力有限，糧草不繼，魏延從子午谷僥倖拿下長安，即使諸葛亮冒死從陳倉道取關中到長安會合，也將被魏軍四面圍困，西有雍涼的五萬兵力，東有魏主二十萬兵力從涵谷關進入長安，東南有司馬懿的十萬大軍從武關進入長安，蜀軍糧草不繼，會坐以待斃。所以諸葛亮北伐不能直取長安，是因為力量不夠，又不能對魏延明說，是軍事機密。所以魏延認為諸葛亮膽小怕事，有謀不用，六出祁山，勞師動眾，未免不有怨言。。。諸葛亮為國盡忠，在五長原為國盡力，在彌留之際為國為軍安排好後事，遺書費諱呈後主:由蔣琬接任丞相之職，姜維總攬軍政，臨時由楊儀統帥全軍撤回漢中，由魏延斷後。生前定計由馬岱斬魏延，若不反不斬。諸葛亮逝世後，大軍由楊儀統帥徐徐退回漢中，楊儀令魏率本部斷後，魏延聞聽後勃然大怒，又因楊儀與魏延長期不和，不原為楊儀這豎子斷後，還出言忤逆丞相，不因一人之死而荒北伐大業。要率軍繼續北伐，還派兵士燒燬棧道，斷大軍回撤，又領兵抯擋楊儀兵馬，被馬岱斬殺。。。魏延身為軍人，應服從命令，丞相逝世，舉國悲哀，更應該保護大軍撤回漢中，朝廷自有公論。以魏延對蜀國的功績，對國家的忠心，還是會得到後主的重用和應有的待遇。在諸葛亮逝世後，魏延不理智的行為和操作，不是謀反也是屬謀反了，被斬殺怨不得別人，咎由自取。

魏延出身士卒，為西蜀的名將。他跟隨劉備轉戰多年，由於作戰勇敢，屢建奇功，深受劉備和諸葛亮的讚賞和重用，曾多次升遷，先後兩次封侯。

劉備在漢中稱王之後，要到成都籌劃稱帝的事情，準備挑選一名可靠的得力大將，留守漢中這個咽喉要地，以確保西蜀的安全。這個時候，全軍上下都以為這個重擔會落在張飛身上。張飛自己也深信不疑，自以為非己莫屬。然而出乎大家意料的是，劉備看中了魏延，讓他領漢中太守，“進拜鎮北將軍”。這個任命一公佈，“一軍盡驚”。劉備當眾問魏延：“現在委你以重任，你將如何完成任務？”魏延回答道：“若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為王吞之。”劉備感到放心，劉備手下的將官聽了也很感動。魏延確實沒有辜負劉備的重託，多次抗擊了魏軍的侵犯，被封為都亭侯。

諸葛亮出兵漢中，更以魏延為先鋒，曾大破魏將費瑤、郭淮，被升為“前軍師徵西大將軍”，進封南鄭侯。

魏延所率領的軍隊，所以能戰無不勝，與他“善養士卒，勇猛過人”，身先士卒有很大的關係。

但是魏延身上有一個很大的毛病，就是驕傲自大，經常與同僚鬧不團結。尤其是與長史楊儀，互不買賬，“有如水火”。楊儀這個人也很有才幹，是諸葛亮的得力助手，不過他也是一個自命不凡的人。諸葛亮“常恨二人之不平，不忍有所偏廢也”，為他們不和睦感到惋惜，又很難分出誰是誰非，從而未能說服他們，使他們和解。

諸葛亮臨終時，把軍權交給了魏延，這時楊儀害怕魏延加害自己，於是就放出謠言，說魏延準備投降曹魏，並率領軍隊去圍攻魏延。魏延最終被殺，而且株連“三族”。可見，魏延是被枉殺的。這一點，裝松之早就作了明辯。

更不幸的是，魏延到了小說家羅貫中等人的手中，卻成為名副其生的反叛。《演義》把魏延描寫腦後長有反骨的天生的叛逆。諸葛亮早量把穩延作為一個內部控制使用的人物，既利用他的英勇善戰，又準備利用適當的時候除掉他。諸葛亮準備在上方谷火燒司馬懿時，有意叫魏延去誘敵深入，決定在火起之後，塞住谷口，使魏延與司馬懿一同被燒只是因為那時天下大雨，他才倖免一死。諸葛亮在彌留之際，又斷定魏延會叛亂，極其秘密地授與姜維與馬岱斬魏延的“錦囊妙計”。事情的發展，果然如諸葛亮生前所料。魏延公開反叛了，被馬岱一刀砍死。這一個“反叛”的罪名，顯然是小說家強加給魏延的，這也違背了諸葛亮對楊儀、魏延二人“不忍有所偏廢”的初衷。小說家這樣對待魏延，無非是為了表現諸葛亮“知人善任，料事如神”的才智。為此，只好讓魏延受委屈了。