最早的輪胎最早出現夏朝前後，因為夏代前後，逐漸發展出有輻車輪，是輪胎的雛形。 根據目前的考古資料，已知世界最早的車出現在公元前3000年的蘇美爾地區。在大多數地方，牛是最早拉車的動物。最早的車輪由2到3塊木板拼制而成，沒有輪輻，稱為輇，夏代前後，逐漸發展出有輻車輪。 中國是世界上較早進入輪子時代的，甚至輪子常常被作為中國文明的起點，發明輪子的人被華人奉為民族始祖，他就是軒轅黃帝。中華民族以軒轅來自我命名，由此可以看出輪子對古代中國的革命性意義。在4600年前，黃帝在空桑山北創造車子，“橫木為軒，直木為轅，故號曰軒轅氏”。《後漢書》中的《 輿服記》記載，“上古聖人見轉蓬，始知為輪。輪行可載，因物知生，復為知輿。輿輪相乘，流連無極，任重致遠，天下獲其利”。古書上說，“夏后氏二十人而輦”，當時已經有了20人拉的大型車輛。在公元前2000年時，中國已經大量使用牛車和馬車。《史記 夏本記》中說，夏禹治水時“陸行乘車，水行乘舟，泥行乘橇”，可見當時交通工具已經基本齊備。

車輪的歷史悠久，一直可以追溯到公元前，但橡膠輪胎的出現就相當晚了，大約在19世紀中期。雖然如此，最初的橡膠輪胎只是簡單的橡膠輪子，安裝在車輪的外周。現在使用的充氣橡膠輪胎最早由英華人鄧祿普於1888年用於腳踏車輪胎，直到1895年法國的米其林才首先將充氣輪胎應用於汽車。