在原始社會，人們發明了一種簡單的工具，將圓木置於重物的下面，然後拖著走，重物即可由一個地方移到另外一個地方。這被稱作為早期的木輪運輸。後來人們發現用直徑大的木輪運輸速度較快，於是木輪的直徑越來越大，逐漸演變為帶軸的輪子，這便形成了最早的車輪雛形。車輪是我們中華民族的祖先首先發明的。人類歷史上的第一部車輛，也是在我們祖先靈巧的雙手和智慧的開拓下，最早駛上了歷史的舞臺。在中國古代神話中，有黃帝造車之說，故黃帝又號稱軒轅氏。軒是古代一種有圍棚的車，轅是車的基本構件。所以車輛應當是黃帝首先發明的。

據史料記載：公元前2000多年的夏初大禹時代，有一位管車的大夫奚仲，是中國車子的創造者，也是世界上第一輛車子的發明者。另據史料記載：公元前1600年的商代，中國的車工技術已達到了相當高的水平，能製造出相當高階的兩輪車，採用輻條做車輪，外形結構精緻華美，做工也不十分複雜。到西周時期（公元前771年）,馬車已經很盛行了.春秋戰國時期（公元前221-770年），各諸候國之間由於頻繁的戰爭，馬車便納入了戰爭的行列，對於當時來說，這便是代表一個國家強盛的極明顯標誌。陝西臨潼秦始皇帝陵出土的戰車式樣，代表了2000年前車輛的製造水平。

700多年前的宋代，有位進士名叫燕肅，是一位機械工匠，宋仁宗天聖五年（公元1027年），燕肅啟奏皇帝，詳細說明了製造指南車和記裡鼓車方法，經允許，他重新制造了中國古代文明的指南車和記裡鼓車。

十六世紀的歐洲已經進入了"文藝復興"的前夜，歐洲的馬車製造商風起雲湧，馬車的製造技術有了相當的提高。中世紀的歐洲，大量地發展了雙軸四輪馬車，這種馬車安置有轉向盤。車身方面，出現了活動車門和封閉式結構，並且在車身和車軸之間，實現了彈簧連線，使乘坐之人感覺極為舒適。