跳馬源於羅馬帝國末期的騎術訓練。初跳真馬，後改為與真馬外型相似的木馬，並配有馬鞍。1719年將馬腿改為立柱，1795年德國的維斯首先去掉木馬的馬頭，1811年揚又去掉馬尾，將兩端改為圓形，馬身用皮革包制。1836年德國的施皮茨在學校體操節首次表演跳馬，1877年德國規定跳馬必須助跑6步，從正側兩個方向過馬和做1～2次支撐動作。馬長1.60米，男子跳縱馬，馬高1.35米，女子跳橫馬，馬高1.20米。跳馬決賽時每隊最多兩名運動員參賽，只有在團體賽中跳馬成績排位前八名或前六名者才有參賽資格。只比自選動作。將運動員團體賽中規定動作與自選動作總得分的二分之一，加上跳馬決賽中自選動作的得分，作為最後得分排列名次，得分高者名次列前。男、女滿分均為20分。從1992年奧運會起，團體分不帶入單項賽，僅以自選動作的比賽成績確定名次。男、女跳馬分別於1896年雅典奧運會和1952年赫爾辛基奧運會被列為奧運會比賽專案。從2006年使用體操新規則起，得分不設上限。由A分和B分兩部分組成。A分為難度分，不設上限。B分是完成分，滿分10分。團體預賽前八名獲得決賽資格。每隊最多有兩人參賽。隨著2001年至2004年體操新規則的執行，體操運動員做跳馬時用的“馬”也要換成新的。新馬的馬面是一段水平面和一段斜面的連線，總長為1.2米，馬內有弓型鋼板以增強彈性，新馬的寬度為0.9米，男女跳馬從外形上完全一樣，只是在高度上不同，男用仍為1.35米，女用為1.25米。