21歲也是來得及的，很多人也是從這個年齡段開始接觸其他外語的。建議先從字母和發音開始學起，尤其是音標的學習對後期的學習都比較重要。建議可以選擇新概念英語作為教材，系統學習，由淺入深，詞彙量和語法都穩步提升。可以選擇一些網路指導的課程，作為輔導。

你是如何學會漢語的？當然是先聽，再模仿去說。多聽多說，不要去寫。一個文盲是能聽懂漢語的，也能說漢語但是不會寫。這就是語言的特點。初級階段是聽，其次是說。高階階段才是讀和寫。拋棄學校的學習模式。學校的模式可以讓你考試有好成績，但是你學了十年後仍然聽不懂也無法開口說。學校的教學模式是嚴重違反學習語言的規律的。老外就是這樣學漢語的。所以你常常覺得很驚奇，為何一個老外來中國三個月就可以用漢語和你簡單交流克。這也是20年前我的英語老師，一個劍橋大學的英華人告訴我們的。

先說21歲的問題。其實不是問題。完全來得及。只要方法正確，21歲學什麼都來得及。不必擔心。

再說零基礎的問題。這也不是問題。因為所有人學外語都是零基礎，零基礎並不是學外語的障礙。

再說方法問題，這倒是個問題，無論什麼方法，最後能讓你學會才是正確的方法。這裡我就不做具體介紹。如果你真想學，那就去看看我的文章《自然外語學習法》。

最後說說自學的問題。

我不知道你說的自學是怎麼個自學法。是不借助任何外力完全靠自己悶頭學嗎？就像我當年自學那樣？如果你真想那樣學，我不贊同。今天上午在高鐵上回答了一個問題《怎樣自學新概念英語？》。有興趣可以看看。

我當時自學是不得已而為之。在偏遠的農村，除了我和另一個英語老師之外，沒有任何人懂英語。而那位老師的水平是除了初中英語，其它的都不會。但我的胃口還比較大，初中水平哪夠用啊？所以他也無法輔導我英語。只能硬著頭皮自己學。後來我學完新概念四冊書後，就想再學點別的教材，還是沒有。所以我就訂閱了《北京週報》。郵遞員回來對我講，說縣城裡郵局的人都納悶。你們那個小破地方還有人看這玩意？足見當時的條件是多麼差。

現在不同了，網路上資源多的是。想學什麼都垂手可得。就算花點錢，也都很便宜。幾十幾百的課程能看一輩子。幹嘛還非要自學呢？

再者，沒有自學貨的人，永遠體會不到自學的不易。有些小問題，可能很簡單，但你就是想不到應該怎麼理解。如果有人告訴你，哪怕是一個字，可能一下子就把你點醒了。你回恍然大悟。就像我的太極老師經常跟我說的那樣，他說我練習的效果比他當年要好。因為他也是自學，但不是完全自學，只是他的師傅離他比較遠，不太方便，所以，他也自悟了很多東西。我跟他學就是走了個捷徑。

所以，我不建議完全自學。有可以利用的條件為啥不利用呢？再說自學太耗費時間，當今社會不划算。

如果真想學，那就可以看看我的文章。但說實話，好多人都信誓旦旦地要學好英語的但沒有三天就把學英語的事情拋到腦後去了。希望題主不是那樣。