在科學分類中，它們屬於單向蚓目。身體呈圓筒狀（與線形動物的圓柱形區別），兩側對稱，具有分節現象：由100多個體節組成，在第十一節以後，每節的背部中央有背孔；沒有骨骼，屬於無脊椎動物，體表裸露，無角質層。除了身體前兩節之外，其餘各節均具有剛毛。雌雄同體，異體受精，生殖時藉由環帶產生卵繭，繁殖下一代。目前已知蚯蚓有2500多種，達爾文1881年就曾指出，蚯蚓是世界進化史中最重要的動物類群
蚯蚓的體壁由角質膜、上皮、環肌層、縱肌層和體腔上皮等構成。最外層為單層柱狀上皮細胞，這些細胞的分泌物形成角質膜（cuticle）。此膜極薄，由膠原纖維和非纖維層構成，上有小孔。柱狀上皮細胞間雜以腺細胞，分為粘液細胞和蛋白細胞，能分泌粘液可使體表溼潤。蚯蚓遇到劇烈刺激，粘液細胞大量分泌包裹身體成粘液膜，有保護作用。上皮細胞基部有短的底細胞，有人認為可以發育成柱狀上皮細胞。感覺細胞聚集形成感覺器，分散在上皮細胞之間，基部與上皮下的一薄層神經組織的神經纖維相連。此外尚有感光細胞，位上皮的基部，也與其下的神經纖維相連。
蚯蚓的肌肉屬斜紋肌，一般佔全身體積的40%左右，肌肉發達運動靈活。蚯蚓一些體節的縱肌層收縮，環肌層舒張，則此段體節變粗變短，著生於體壁上斜問後伸的剛毛伸出插入周圍土壤；此時其前一段體節的環肌層收縮，縱肌層舒張，此段體節變細變長，剛毛縮回，與周圍土擺脫離接觸，如此由後一段體節的剛毛支撐即推動身體向前運動。這樣肌肉的收縮波沿身體縱軸由前向後逐漸傳遞。
體腔被隔膜依體節分隔成多數體腔室（coelomic compartment），各室有小孔相通。每一體腔室由左右二體腔囊發育形成。體腔囊外側形成壁體腔膜，內側除中間大部分形成髒體腔膜外，背側與腹側則形成背腸繫膜和腹腸繫膜。蚯蚓的腹腸繫膜退化，只有腸和腹血管之間的部分存在；背腸繫膜則已消失。前後體腔囊間的部分，緊貼在一起，形成了隔膜（septum）。有些種類在食道區無隔膜存在。
在科學分類中，它們屬於單向蚓目。身體呈圓筒狀（與線形動物的圓柱形區別），兩側對稱，具有分節現象：由100多個體節組成，在第十一節以後，每節的背部中央有背孔；沒有骨骼，屬於無脊椎動物，體表裸露，無角質層。除了身體前兩節之外，其餘各節均具有剛毛。雌雄同體，異體受精，生殖時藉由環帶產生卵繭，繁殖下一代。目前已知蚯蚓有2500多種，達爾文1881年就曾指出，蚯蚓是世界進化史中最重要的動物類群
蚯蚓的體壁由角質膜、上皮、環肌層、縱肌層和體腔上皮等構成。最外層為單層柱狀上皮細胞，這些細胞的分泌物形成角質膜（cuticle）。此膜極薄，由膠原纖維和非纖維層構成，上有小孔。柱狀上皮細胞間雜以腺細胞，分為粘液細胞和蛋白細胞，能分泌粘液可使體表溼潤。蚯蚓遇到劇烈刺激，粘液細胞大量分泌包裹身體成粘液膜，有保護作用。上皮細胞基部有短的底細胞，有人認為可以發育成柱狀上皮細胞。感覺細胞聚集形成感覺器，分散在上皮細胞之間，基部與上皮下的一薄層神經組織的神經纖維相連。此外尚有感光細胞，位上皮的基部，也與其下的神經纖維相連。
蚯蚓的肌肉屬斜紋肌，一般佔全身體積的40%左右，肌肉發達運動靈活。蚯蚓一些體節的縱肌層收縮，環肌層舒張，則此段體節變粗變短，著生於體壁上斜問後伸的剛毛伸出插入周圍土壤；此時其前一段體節的環肌層收縮，縱肌層舒張，此段體節變細變長，剛毛縮回，與周圍土擺脫離接觸，如此由後一段體節的剛毛支撐即推動身體向前運動。這樣肌肉的收縮波沿身體縱軸由前向後逐漸傳遞。
體腔被隔膜依體節分隔成多數體腔室（coelomic compartment），各室有小孔相通。每一體腔室由左右二體腔囊發育形成。體腔囊外側形成壁體腔膜，內側除中間大部分形成髒體腔膜外，背側與腹側則形成背腸繫膜和腹腸繫膜。蚯蚓的腹腸繫膜退化，只有腸和腹血管之間的部分存在；背腸繫膜則已消失。前後體腔囊間的部分，緊貼在一起，形成了隔膜（septum）。有些種類在食道區無隔膜存在。