接觸覺感測器用以判斷機器人(主要指四肢)是否接觸到外界物體或測量被接觸物體的特徵的感測器。接觸覺感測器有微動開關、導電橡膠、含碳海綿、碳素纖維、氣動復位式裝置等型別。

微動開關：由彈簧和觸頭構成。觸頭接觸外界物體後離開基板，造成訊號通路斷開，從而測到與外界物體的接觸。這種常閉式（未接觸時一直接通）微動開關的優點是使用方便、結構簡單，缺點是易產生機械振盪和觸頭易氧化。

導電橡膠式：它以導電橡膠為敏感元件。當觸頭接觸外界物體受壓後，壓迫導電橡膠，使它的電阻發生改變，從而使流經導電橡膠的電流發生變化。這種感測器的缺點是由於導電橡膠的材料配方存在差異，出現的漂移和滯後特性也不一致，優點是具有柔性。

含碳海綿式：它在基板上裝有海綿構成的彈性體，在海綿中按陣列布以含碳海綿。接觸物體受壓後,含碳海綿的電阻減小,測量流經含碳海綿電流的大小，可確定受壓程度。這種感測器也可用作壓力覺感測器。優點是結構簡單、彈性好、使用方便。缺點是碳素分佈均勻性直接影響測量結果和受壓後恢復能力較差。

碳素纖維式：以碳素纖維為上表層，下表層為基板，中間裝以氨基甲酸酯和金屬電極。接觸外界物體時碳素纖維受壓與電極接觸導電。優點是柔性好，可裝於機械手臂曲面處，但滯後較大。

氣動復位式：它有柔性絕緣表面，受壓時變形，脫離接觸時則由壓縮空氣作為復位的動力。與外界物體接觸時其內部的彈性圓泡(鈹銅箔)與下部觸點接觸而導電。優點是柔性好、可靠性高，但需要壓縮空氣源。