最早的牙膏是古埃及人發明的。

最早發明牙刷是英國的威廉。艾迪斯。

最早的牙膏公司是英國高露潔。

潔齒品的使用可追溯到2000-2500年前，希臘人、羅馬人、希伯萊人及佛教徒的早期著作中都有使用潔牙劑的記載，早期的潔齒品主要是白堊土、動物骨粉、浮石甚至銅綠，直到十九世紀還在使用牛骨粉和烏賊骨粉製成牙粉。

用食鹽刷牙和鹽水漱口至今也還存在。而中國唐朝時期即已有中草藥健齒、潔齒的驗方。十八世紀英國開始工業化生產牙粉，牙粉才作為一種商品。1840年法華人發明了金屬軟管，為一些日常用品提供了合適的包裝，這導致了一些商品形態的改革。1893年維也納人塞格發明了牙膏並將牙膏裝入軟管中，從此牙膏開始大量發展並逐漸取代牙粉。

牙膏是在牙粉的基礎上改進形成的，早期的牙粉主要用碳酸鈣作為磨擦劑、以肥皂為表面活性劑。上世紀四十年代起，由於科技的迅速發展，牙膏工業也得到很大的改進，一方面是新的磨擦劑、保溼劑、增稠劑和表面活性劑的開發和應用，使牙膏產品質量不斷升級換代；另一方面，牙膏還從普通的潔齒功能發展為添加藥物成為防治牙病的口腔衛生用品，最突出的是加氟牙膏，使齲齒病發病率大大減少。

1945年，美國在以焦磷酸鈣為磨擦劑、焦磷酸錫為穩定劑的牙膏中新增氟化亞錫，研製出了世界上第一支加氟牙膏。