SERVOPACK的SGDL一04AP伺服驅動器使用說明書？

　　安川的伺服驅動器只支援安川控制系統的通訊協議MECHATROLINK-II。和其他廠家的PLC搭配使用目前採用的方式只能是透過脈衝序列來控制。本例中採用西門子1217C PLC來控制伺服。

　　接線上，安川驅動器採用不同的控制方式，接線也是略有不同的。我們以位置模式為例介紹。硬體接線原理圖如下：

　　配合1217C的接線圖如下：

　　l軟體配置

　　安川伺服驅動器除錯可以使用SigmaWin+，軟體可以從官網下載。安裝後開啟介面如下：

　　系統便會自動搜尋連線在電腦上的安川伺服驅動器。如下圖：

　　我們可以先對電機進行點動操作，檢視接線是否正確。

　　接下來配置驅動器的各項引數。開啟引數編輯表，設定旋轉方向：

　　設定控制方式為位置控制：

　　設定位置控制的一些引數，如：指令脈衝形態、濾波器選擇等，濾波器根據控制器型別選。

　　然後需要設定輸入輸出訊號的分配，分配模式選擇1；

　　（/S-ON）訊號分配選ON（閉合）有效；

　　禁止正轉和反轉驅動分配，選擇將訊號始終固定為正反轉可驅動。

　　因為本電機為絕對值編碼器，所以SEN端需要設定為ON，預設是5V輸入有效。這裡沒有5V電源，所以修改成CN1-40端ON有效。

　　設定完這些引數後，從PLC便可以控制電機動作了。

　　最後一項就是更改電子齒輪比，讓PLC的程式和實際電機運轉圈數對應起來。此款電機編碼器為24位解析度的編碼器。所以，電機接收16777216個脈衝轉一圈。西門子工藝軸設定1000個脈衝轉一圈，所以電子齒輪比為16777216/1000.