1902年皇馬誕生了第一個隊徽，一群喜愛足球這項剛剛出現在大不列顛島的體育運動的人於1902年3月6日成立了馬德里足球俱樂部。最初的隊徽由象徵俱樂部名稱的首個大寫字母組成，白色的背景配上海軍藍色的字母M、C、F。 為了參加官方組織的正式比賽，根據當時對體育組織的要求，馬德里足球俱樂部必須在隊徽上加入馬德里市的市徽（左），所以馬德里足球俱樂部的隊徽就變成了圓形（右，藍色），但是這很容易和市徽搞混。從1908年開始，馬德里足球俱樂部的隊徽進行了修改並獲得了真正意義上的隊徽。在新的隊徽上依舊保留了象徵俱樂部名稱的大寫字母，但是這其中字母M的寫法卻變得別具風格，由於M代表著馬德里，所以把它的寫法變成了醒目的圓形。整體來看隊徽的顏色沒有改變，依舊是白色的底色映襯著海軍藍色的圖案。1920年皇馬的隊徽成功“加冕”。西班牙國王阿方索八世於1920年6月29日授予了馬德里足球俱樂部“皇家”的字樣，於是在他們的隊徽上就出現了一頂CROWN。此外，三個象徵著俱樂部名稱的字母也輕微地改變了位置，M被稍稍挪向左邊並拉得更長。為了參加官方組織的比賽，皇家馬德里足球俱樂部只能繼續使用馬德里市的市徽，不過在市徽上他們依舊可以加上CROWN的圖案。1931年西班牙共和國時期事過境遷，西班牙國王被流放，1931年4月14日成立了西班牙共和國，於是所有帶有君主制象徵的標誌統統被禁止了，於是俱樂部隊徽上的CROWN圖案也消失了，球隊的名稱再次變成了“馬德里足球俱樂部”。與此同時，俱樂部的隊徽上還加上了一條象徵著卡斯蒂利亞地區的綬帶。1941年“皇家”字樣再次出現， 西班牙內戰結束以後，社會制度再次變更，CROWN的圖案則再次出現在俱樂部的隊徽上。隊徽的顏色也作出了調整，金黃色替代了以前的海軍藍色。這個版本的隊徽一直沿用到2001年。到了2001年，皇家馬德里俱樂部再一次對俱樂部隊徽做了細微的改動，就成了今天我們看到的皇馬隊徽。